新聞中心

EEPW首頁 > 嵌入式系統(tǒng) > 設(shè)計應(yīng)用 > 51單片機(jī)和CPLD的望遠(yuǎn)鏡伺服控制器設(shè)計

51單片機(jī)和CPLD的望遠(yuǎn)鏡伺服控制器設(shè)計

作者: 時間:2011-11-21 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

2.2 時鐘電路
的全局時鐘為100MHz,對其進(jìn)行分頻提供給內(nèi)部各個模塊,如計數(shù)模塊電路、PWM處理電路和單片機(jī)的中斷信號。100MHz可分頻成1kHz、500 Hz、50Hz。本設(shè)計中,采樣周期為1ms,即1kHz采樣頻率,用于單片機(jī)的外部中斷信號。在采樣周期內(nèi),單片機(jī)完成對圓光柵計數(shù)采樣、速度計算、算法實現(xiàn)、PWM控制變量產(chǎn)生,以及過程狀態(tài)變量賦值等工作。實際測得完成單個所需的時間為120μs左右,剩余時間可用于實現(xiàn)顯示控制和通信功能。可見,利用該單片機(jī)可以勝任望遠(yuǎn)鏡伺服閉環(huán)工作。
2.3 PWM脈沖電路
功率級采用H橋電路,需要4路帶死區(qū)的PWM信號,避免直通。如圖4所示,首先由100 MHz產(chǎn)生12.5kHz的三角波信號,與單片機(jī)輸出的數(shù)據(jù)(0~8000)進(jìn)行比較,得到1路PWM信號(數(shù)據(jù)的大小決定占空比的值,O對應(yīng)O%,8000對應(yīng)100%),再由該P(yáng)WM信號產(chǎn)生與之反向的信號。同時,經(jīng)死區(qū)電路得到2路死區(qū)時間至少為5μs的PWM信號,以及經(jīng)電機(jī)工作模式控制電路處理得到的4路驅(qū)動功率級PWM信號,可控制電機(jī)工作在單極性或雙極性方式。當(dāng)需要控制多個電機(jī)時,采用上述方法同樣處理就行,這就是靈活性的具體體現(xiàn)。

15d.jpg


2.4 其他電路
轉(zhuǎn)臺上的限位信號、功率級的故障信號、外部邏輯數(shù)字信號等輸入到,進(jìn)行相應(yīng)的邏輯處理(如輸出使能和停止),從而達(dá)到對電機(jī)的有效控制和保護(hù)。

3 控制算法實現(xiàn)
在控制算法的實現(xiàn)上采用

pid控制器原理




評論


相關(guān)推薦

技術(shù)專區(qū)

關(guān)閉