里程、角度、溫度測(cè)量篇

智能救援車(chē)還具有里程、角度、溫 度測(cè)量的功能。

一、里程電路

1. 里程電路原理

里程電路見(jiàn)圖1，由光電對(duì)管U13 （RPR220型）、電阻R7和R8、施密特 反相器U4B（74HC14）與光電編碼盤(pán) 組成見(jiàn)圖2。 光電碼盤(pán)為24份黑白相間的圓 盤(pán)，將其緊貼在車(chē)輪的內(nèi)側(cè)。單片機(jī) 通過(guò)RPR220型光電對(duì)管對(duì)光電碼盤(pán)進(jìn) 行檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到黑時(shí)輸出高電平， 當(dāng)檢測(cè)到白時(shí)輸出低電平，再通過(guò)施 密特反相器的整形規(guī)矩的方波，供單 片機(jī)中斷口P3.2口進(jìn)行計(jì)數(shù)，單片機(jī)通 過(guò)計(jì)算脈沖的個(gè)數(shù)就可以計(jì)算出智能 救援車(chē)前進(jìn)的里程。

計(jì)算方法： 車(chē)輪的直徑為61mm，車(chē)輪的周長(zhǎng) 為：L＝2×p×R＝2×3.14×30.5＝ 191.54mm 光電碼盤(pán)被平均分成了24份，每 一份的弧長(zhǎng)為： L1=L/24=191.54mm/24=7.98mm? 8mm 假設(shè)單片機(jī)檢測(cè)到黑白信號(hào)的變 化為n，則小車(chē)走過(guò)的路程為： S＝2n×8mm

2. 調(diào)試

（1） RPR220 型光電對(duì)管端面距光 電碼盤(pán)的距離￡ 2mm，如圖 3 所示。 （ 2） 光電 碼盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)用 示波器測(cè) P32 的信號(hào)，應(yīng)為 標(biāo)準(zhǔn)的方波信號(hào) , 如圖 4 所示。

3. 軟件流程圖

里程顯示流程圖見(jiàn)圖5。源程序可 到www.radio.com.cn上下載。

二、角度測(cè)量電路

1．角度測(cè)量電路原理 角度測(cè)量電路見(jiàn)圖6，傾角傳感器 （U18）采用WQH36-45，其外形見(jiàn)圖 7，它是采用高性能磁敏感元件，利用 重力擺結(jié)構(gòu)，可無(wú)電接觸點(diǎn)的測(cè)量?jī)A 斜角度。具有體積小、靈敏度高、壽命 長(zhǎng)、抗振動(dòng)、耐環(huán)境污染（耐水，油和 各種惡劣環(huán)境）等優(yōu)點(diǎn)，特別適合用于 運(yùn)動(dòng)頻繁場(chǎng)合的水平姿態(tài)角度的測(cè)控 和平面定位等工作場(chǎng)合。本智能智能救 援車(chē)的角度測(cè)試場(chǎng)地見(jiàn)圖8，為傾角為 18°的坡道。說(shuō)明：接線紅接電源+，