異構(gòu)PLC實現(xiàn)三菱伺服絕對位置值的讀取

　?。?） plc接到trd=1的信號后，將abs請求信號absr置1，送到伺服驅(qū)動器。

　　（3）伺服驅(qū)動器接到absr=1的信號后，在bit0、bit1上輸出二位數(shù)據(jù)，并將trd置0，通知plc，二位數(shù)據(jù)已輸出。plc可以讀數(shù)據(jù)了。

?。?） plc接到trd=0的信號后，讀二位數(shù)據(jù)，然后將abs請求信號absr置0，送至伺服驅(qū)動器。

　?。?）伺服驅(qū)動器接到absr信號=0后，知道plc已將二位數(shù)據(jù)讀取，于是又發(fā)出trd=1信號，準(zhǔn)備下一次傳輸。然后重復(fù)（2）-（5），直至將全部32位位置數(shù)據(jù)和6位校驗和數(shù)據(jù)傳輸完畢。

　?。?） plc收到校驗和數(shù)據(jù)后，將abs傳輸模式absm信號置0。

　　在上述傳輸過程中plc和伺服驅(qū)動器的信號配合看似比較復(fù)雜 ，其實我們可簡單地用圖3表示。

　　2.3 位置數(shù)據(jù)和校驗和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

　　在傳輸?shù)?8位數(shù)據(jù)中，前32位數(shù)據(jù)是伺服電機的絕對位置數(shù)據(jù)，后6位數(shù)據(jù)是校驗和數(shù)據(jù)。在表示絕對位置的前32位數(shù)據(jù)中，按讀入的順序排列為最低二位到最高二位。在表示校驗和的后6位數(shù)據(jù)中，其讀入順序也是從低二位到高二位。該6位校驗數(shù)據(jù)是伺服驅(qū)動器根據(jù)其所傳輸?shù)慕^對位置值計算出的校驗和。plc對讀入的32位位置數(shù)據(jù)進行校驗和計算，計算的結(jié)果與讀入的6位校驗和數(shù)據(jù)相比較，若相等則說明傳輸正確；否則，則說明傳輸不正確。

　　為了實現(xiàn)校驗，必須要了解該傳輸協(xié)議所規(guī)定的計算方法，也即伺服驅(qū)動器內(nèi)部對位置數(shù)據(jù)的計算方法，這樣才能在plc中按照同樣的方法來計算讀入位置數(shù)據(jù)的校驗和。只有按同樣的方法計算得校驗和，其比較才有意義。

　　例如，伺服驅(qū)動器傳輸?shù)奈恢脭?shù)據(jù)是013acf76h，二進制是“00，00，00，01，00，11，10，10，11，00，11，11，01，11，01，10”。該協(xié)議規(guī)定校驗和計算方法如下：將每2位數(shù)據(jù)相加得，11000b=18h。所以該位置數(shù)據(jù)的校驗和為18h。伺服驅(qū)動器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)32位位置數(shù)據(jù)013acf76h和校驗和數(shù)據(jù)18h。

3 軟件編制

　　根據(jù)上述對絕對位置傳輸協(xié)議的分析，我們可以編制相應(yīng)的程序。在編制該程序塊時，為了使本程序?qū)Ω鞣N品牌plc具有參考價值并可進行移植，我們采用了各類plc常用的基本指令和各類plc都支持的功能指令來編制，如圖5所示。

　　3.1 程序結(jié)構(gòu)

　　整個位置讀取程序從功能上說大致由數(shù)據(jù)讀取、校驗和計算、錯誤判別處理三個部分組成，其中校驗和計算可穿插在數(shù)據(jù)讀取程序中。

　　在數(shù)據(jù)讀取程序段，根據(jù)傳輸協(xié)議規(guī)定的信號邏輯配合關(guān)系，讀取全部32位位置數(shù)據(jù)和6位校驗和數(shù)據(jù)。