ROCKWELL系統(tǒng)在機器人汽車焊裝線上的應(yīng)用

　　控制方案介紹

　　奇瑞汽車焊裝線系統(tǒng)使用了guardlogix 安全控制器系統(tǒng)作為主控制器，其綜合了control logix平臺使用的高性能和靈活性，集成了安全控制特性的最高等級（安全集成等級3），編程方法簡單靈活。點焊機器人使用德國kuka公司kr200系列通用機器人安裝工頻點焊槍實現(xiàn)車身部件的點焊熔合，機器人通過pci接口卡實現(xiàn)devicenet接口的master/slave通訊方式，分布式i/o系統(tǒng)采用了1734 point io、1732 armor block i/o實現(xiàn)設(shè)備信號的輸入和輸出控制，安全回路使用devicenet safety總線、safety io模塊實現(xiàn)安全信號的輸入輸出控制，輸送設(shè)備電機采用power flex（40、70、80）系列變頻器通過總線控制，連線簡潔并減少了差錯。生產(chǎn)安全區(qū)域控制使用了安全光柵、安全雷達掃描器、安全毯、安全門開關(guān)等安全設(shè)備實現(xiàn)對現(xiàn)場操作人員的保護。汽缸、定位銷、鎖緊機構(gòu)等氣動元件使用閥島實現(xiàn)集成控制，防護等級達到ip65。人機操作界面使用panel view 觸摸屏實現(xiàn)控制區(qū)域內(nèi)設(shè)備狀態(tài)、故障報警、機器人狀態(tài)信息的顯示，機械設(shè)備手動操作功能的實現(xiàn)。主要設(shè)備型號見附表。

　　結(jié)語

　　rslogix5000軟件的基于標簽tag的數(shù)據(jù)庫管理技術(shù)使用起來確實方便，它是真正采用標簽技術(shù)尋址的plc，在上位機通訊中與plc邏輯中每個模件都有唯一的名稱，同一變量可以有不同的標簽進行表示，控制器的標簽對全部任務(wù)都是可見的，這種方式比傳統(tǒng)的編程軟件提高了效率、減少了繁雜的命名、地址標記過程。

　　guardlogix plc控制器集成了安全plc的功能，編程調(diào)試都在同一套軟件內(nèi)完成，為程序員提供了熟悉易用的編程環(huán)境，硬線連接也改變以往需要總線接口的方式從而實現(xiàn)無縫連接。

　　pid模塊的使用非常的簡單方便，功能很完善，包括軟手動和硬手動的切換、pv-sp跟蹤等功能，可以方便的實現(xiàn)手自動的無擾切換。

　　ai（4～20ma）i/o模塊對采樣的數(shù)據(jù)可以進行量程轉(zhuǎn)換，不再需要在hmi或plc邏輯中做量程轉(zhuǎn)換，并且每通道可以設(shè)置高低報警值，從模塊中直接輸出報警信息。ao（4ma-20ma 0v～10v）模塊通過寫入實際值即可輸出對應(yīng)模擬量信號，也可以實現(xiàn)量程轉(zhuǎn)換。