搬運機器人在工件大行程龍門中的應用

一、直角坐標機器人介紹

機器人按ISO 8373定義為：位置可以固定或移動、能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制、可重復編程、多功能多用處、末端操作器的位置要在3個或3個以上自由度內(nèi)可編程的工業(yè)自動化設備。這里自由度就是指可運動或轉(zhuǎn)動的軸。作為在各行各業(yè)中被廣泛應用直角坐標機器人主要是以直線運動軸為主，各個運動軸通常對應直角坐標系中的X軸，Y軸和Z軸，一般X軸和Y軸是水平面內(nèi)運動軸，Z軸是上下運動軸。在一些應用中Z軸上帶有一個旋轉(zhuǎn)軸，或帶有一個擺動軸和一個旋轉(zhuǎn)軸。在絕大多數(shù)情況下直角坐標機器人的各個直線運動軸間的夾角為直角。直角坐標機器人不僅經(jīng)濟性好，編程簡單和易維修，而且可以方便組合成各種樣式結(jié)構(gòu)的機器人，其帶載能力從10公斤到幾噸，超大行程到幾十米，最高運行速度可達到每秒8米，加速度可達到每秒4米，重復定位精度可達到0.05mm或0.01mm。

在現(xiàn)代化制造業(yè)中，經(jīng)常要把幾百公斤到上噸的工件從一個工位搬到另一個工位。搬運過程有時是2D的XZ方式運動，有時是3D的XYZ方式運動，有時搬運到位后還要把工件轉(zhuǎn)動90度。而搬運一般要求幾個方向同時運動，速度通常是30米/分到60米/分，最大加速度可達到2m/s2，當上下運動的Z軸較長時，幾個方向同時減速會產(chǎn)生非常強大的沖擊力和晃動。而在很多應用中對晃動要求很小，定位精度通常達到0.1mm。直角坐標機器人非常適用上面的這些要求，但在實際應用中有很多參數(shù)必須經(jīng)過嚴格計算來確定，下面結(jié)合一個應用例子來介紹龍門式機器人是如何實現(xiàn)大負載大行程高速運轉(zhuǎn)的。

二、任務描述

在一些大型精密機械和機電設備的生產(chǎn)過程中，對于需要經(jīng)常傳動但又要防止生銹的工件來說，油浸處理就非常的必要。本項目中需要搬運的工件及對應抓取手爪的總重量為350kg，其水平運動距離為4米，而上下運動行程為2米，運行速度為1米/秒。那么采用龍門機器人搬運就顯得非常的必要。本項目為浸油輸送線的一部分，用機械手浸油，浸油輸送線主要完成自動上下料、機械手搬運浸油、吹氣淋油、工件輸送、碼箱、輸送到穿梭車等工作。工件輸送都是放在浸油筐中來實現(xiàn)，避免了工件間，及工件和操作臺、輸送軌道間的磕碰，即保證了工件的質(zhì)量，又達到了工件浸油防銹的目的。

輸送線的起始部分為工件存放處，主要功能就是把加工車間加工完成的齒輪、軸等工件放到浸油筐中，然后由中轉(zhuǎn)小車把若干浸油筐運到上料輸送輥道上，然后由機器人抓取浸油。浸油機械手為浸油過程的主要設備，當通過前段的輥道輸送線把浸油筐輸送到位后，定位系統(tǒng)完成浸油筐的定位，定位準備好后發(fā)給機械手上料指令；機械手在左端就緒位置下降500毫米，然后抓取浸油筐后上升200毫米，XZ軸再同時運動，其中Z軸上升300毫米，X軸高速運動2000毫米。這時浸油筐到達油箱的上方，要下降2000毫米及停頓2秒保證充分浸油，然后上升2000毫米后繼續(xù)右行，右行到位下降，機械手把浸油筐放到輸送線上，繼續(xù)前行準備吹氣淋油，機械手返回到左端的原始位置，準備對下一浸油筐進行浸油。