搬運機器人在工件大行程龍門中的應(yīng)用
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三、選型理論分析
針對該任務(wù)要求及現(xiàn)場空間位置限制，我們先選定機器人的形式是二維XZ直角坐標機器人，然后進行運動節(jié)拍和速度分析。根據(jù)速度分析得出各個軸各自的最大加速度和減速度。然后再計算出單獨運動和兩軸同時運動時產(chǎn)生的最大沖擊力。這里計算出XYZ三個方向的最大沖擊力Fx,Fy和Fz及產(chǎn)生的扭曲力矩Mx,My和Mz。當XZ兩個軸同時減速時的最大沖擊力是合成減速度，要以合成減速度來計算Fx,Fy和Fz及產(chǎn)生的扭曲力矩Mx,My和Mz。在計算不同軸扭曲力矩Mx,My和Mz時要考慮等效負載的重心位置，總重力和減速時產(chǎn)生的沖擊力。
Z軸選型分析：在選擇上下運動的Z軸時，根據(jù)先面計算出的最大沖擊力Fx,Fy和Fz及產(chǎn)生的扭曲力矩Mx,My和Mz，采用了兩根Roboworker RSL90運動軸和120mm寬超強齒型帶組成的復(fù)合軸。由于總長度幾乎達到了3米，在X軸以1米/秒速度下快速減速時對Z軸產(chǎn)生非常強大的沖擊力和晃動。為了有更大的抗沖擊能力和產(chǎn)生小的晃動，對兩根RSL90運動軸我們采用四個超長滑塊，上下兩端采用40毫米厚的高強度連接鋁板。選用的120mm寬超強齒型的額定拉力是2000 KG，破壞拉力達7000 KG。Z軸的實際帶載能力可達800 KG，帶350KG的負載可以長期高效可靠工作。
X軸選型分析：采用了兩根5米長的德國Roboworker RSL90運動軸，每根運動軸帶兩個滑塊。單個300mm滑塊RSL90型運動軸的最大負載能力可達360KG，這里采用的雙滑塊剛性聯(lián)結(jié)負載能力可以增加5倍。當把兩根運動軸并排剛性連接起來使用時，其負載能力可以增加2倍，所以這里采用的雙軸雙滑塊結(jié)構(gòu)其負載能力可增加到2噸。而負載（含手爪），Z軸及Z軸與X軸的連接板和驅(qū)動電機等總重量大約600 KG，所以兩根運動軸四滑塊結(jié)構(gòu)完全能承受600KG負載及加減速時產(chǎn)生的沖擊力。兩根X軸鋁材的底面與支架上面鋼板全部完全接觸，支架的強度很高，所以不會產(chǎn)生任何壓力變形。
XZ軸連接板的設(shè)計：連接板的設(shè)計不僅要考慮機械方面的裝配配合精度，材料的物理強度，連接螺絲桿的拉力等，更要考慮在主要受沖擊方向加大加強連接板，必要時增加連接板。主要螺絲桿和螺絲帽要加膠，以防長期振動后變松動。
四、電機和驅(qū)動器選型:
該機器人的運行速度達1米/秒，加速度2m/s2，，選擇的驅(qū)動電機必須有足夠的驅(qū)動力，通常要比理論計算值高出100%。選擇Z軸電機時要考慮Z軸和負載的自重，整個Z軸運動的加速力和磨擦力。選用德國Neugart精密行星減速機和德國帶抱閘的伺服電機，負載的轉(zhuǎn)動慣量與驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動慣量比值為5.12，實際最大出力比所需求的最大出力超出289%，安全系數(shù)為289%。X軸的驅(qū)動選用德國Neugart精密行星減速機和德國產(chǎn)伺服電機，負載的轉(zhuǎn)動慣量與驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)動慣量比值為6.82，出力安全系數(shù)為212%。數(shù)控系統(tǒng)選用德國恩格哈公司的D22數(shù)控系統(tǒng)。該系統(tǒng)穩(wěn)定性高，易二次開發(fā)，這里主要用G代碼G01和G04。
現(xiàn)場安裝：機器人在加速和減速時會產(chǎn)生強大的沖擊力，而且通常每天要工作24小時，所以機器人必須被牢固地安裝在支架上。機器人的支架要有足夠的抗沖擊力，要有地腳，以保證在長期高速高動態(tài)運動沖擊下，沒有任何晃動。此外在安裝時要保證運動軸間的平行度、平面度和垂直度。右面的圖像是現(xiàn)場安裝后的照片。
五、結(jié)論
采用ROBOWORKER公司的機器人后使上面的產(chǎn)品生產(chǎn)速度和質(zhì)量大為提高，而且省去大量人力和財力。該機器人運行半年后就收回所投入的成本。該機器人運行一年來非常平穩(wěn)可靠，在正常維護下至少運行十年。這是沈陽萊茵機點公司2007年在國內(nèi)目前做成的最大負載機器人，從中積累了許多實際經(jīng)驗，為以后其它應(yīng)用提供更大行程，更大負載的高動態(tài)龍門機器人和懸臂機器人打下了很好的基礎(chǔ)。目前還有兩臺500公斤負載，大約4＊2＊1米有效行程的上下料機器人正在進行中。隨著大批量全自動化生產(chǎn)工業(yè)的迅猛發(fā)展，這類直角坐標機器人將具有更加廣范的市場前景和發(fā)展?jié)摿Γ?/P>
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