提高大型激光加工機(jī)器人精度的方法
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4。2 機(jī)器人誤差模型的建立
運動學(xué)模型的選擇是決定機(jī)器人絕對精度的重要因素之一。它必須正確地對影響機(jī)器人末端位姿的各種因素建模。增加運動學(xué)模型的復(fù)雜度有助于提高機(jī)器人的絕對精度，但是也要付出降低機(jī)器人性能中其它特性的代價，因此建模時要綜合考慮各方面的因素。
激光加工機(jī)器人為框架結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，我們認(rèn)為采用網(wǎng)格化的誤差補(bǔ)償方法較合適，該方法可以補(bǔ)償機(jī)器人幾何誤差和某些非幾何誤差。
根據(jù)機(jī)器人補(bǔ)償精度的要求，可以把激光加工機(jī)器人工作空間劃分為網(wǎng)格如圖10所示。根據(jù)不同的補(bǔ)償精度的要求，網(wǎng)格的疏密程度可以不同。實際的網(wǎng)格劃分為14×11×9。
圖 10 機(jī)器人工作空間網(wǎng)格劃分圖
格點 ，Lxi、Lyj、Lzk分別為 X方向、Y方向和 Z方向的
位置補(bǔ)償值 。
在機(jī)器人系統(tǒng)未補(bǔ)償前 ，機(jī)器人系統(tǒng)的最大誤差為 0.2mm，經(jīng)過補(bǔ)償后的機(jī)器人誤差為 0.04mm，完全滿足機(jī)器人激光加工精度的要求 。
5 結(jié)論 ( Conclusion)
目前激光加工機(jī)器人完成調(diào)試 ，運行結(jié)果表明系統(tǒng)完全達(dá)到預(yù)期指標(biāo) 。該機(jī)器人準(zhǔn)備用于汽車大型模具的表面激光處理 ，現(xiàn)在正在進(jìn)行激光加工處理工藝實驗 。不遠(yuǎn)的將來即可達(dá)到實用化程度 ，投入實際使用 。
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