基于PLC的自動尋跡運輸車控制系統(tǒng)設計

　　提高現(xiàn)代化工廠部門之間物料搬運和內(nèi)部運輸?shù)膮f(xié)調(diào)性，是實現(xiàn)生產(chǎn)全盤自動化的重要舉措。傳統(tǒng)物料運輸車具有設備復雜、功耗大、投資高、污染環(huán)境等缺點，其中有軌運輸車需鋪設專門軌道，若生產(chǎn)程序改變，需重新鋪設軌道，破壞路面，投資高；無軌運輸車包括叉車及手推運料小車，均需專人駕駛，勞動強度大CONTROL ENGINEERING China版權所有，運輸效率低。
　　本設計采用光電檢測技術，以日本三菱公司生產(chǎn)的FX-2N可編程控制器為控制核心，通過編程實現(xiàn)智能控制。若生產(chǎn)工序改變，只需重新鋪設光軌便可以相應改變。是一種新型、高效、無污染的自動尋跡運輸車，無人駕駛、安全可靠、操作方便。可降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率。
　　1系統(tǒng)總體方案
　　系統(tǒng)總體設計框圖如圖1所示，直流電機固定在運輸車底座下側，驅動后輪前進，步進電機控制前輪轉向，PLC作為控制系統(tǒng)中心，并與步進電機、直流電機及觸摸屏相連，得到速度、位置和障礙物信息同時輸出相應的控制命令到直流電機、電磁制動器及步進電機。觸摸屏作為操作界面CONTROL ENGINEERING China版權所有，給用戶提供一個可視化的操作平臺。

　　系統(tǒng)設計可劃分為信號檢測部分和控制部分。其中，信號檢測部分包括軌道線檢測設計、障礙物檢測設計、速度檢測設計，控制部分包括驅動控制設計、制動控制設計、轉向控制設計。系統(tǒng)總體設計流程圖如圖2所示。

　　運輸車循跡采取光電探測法的原理。在車體底部安裝3只光電傳感器，運輸車在地板上按照引導線自動運行時不斷地向地面發(fā)射紅外光。由于光電管對不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點：當紅外光遇到綠色引導線時發(fā)生漫反射www.cechina.cn，反射光被裝在運輸車上的接收管接收，輸出為低電平；如果遇到其他顏色則紅外光被吸收，輸出為高電平?？删幊炭刂破鞅憧筛鶕?jù)3只光電傳感器的狀態(tài)編碼為依據(jù)來確定引導線的位置和運輸車的行走路線閉。運輸車自動尋跡的位置狀態(tài)編碼如圖3所示。