直角坐標(biāo)機(jī)器人與關(guān)節(jié)機(jī)器人對比分析

2）關(guān)節(jié)型最大工作半徑3m，在有效半徑內(nèi)可以任何角度工作。關(guān)節(jié)機(jī)器人工作半徑所在的園周內(nèi)要做安全隔離，所以通常占用更大的空間。不適合大距離空間工作，或放置到直線運(yùn)動(dòng)單元上。承載能力有幾種規(guī)格5~20Kg可選，但最大1300Kg，這時(shí)及其昂貴。

說明：常見的關(guān)節(jié)型機(jī)器人的工作半徑越大、強(qiáng)度也要大，對于承載能力越強(qiáng)，但為保證其穩(wěn)定的機(jī)械結(jié)構(gòu)，造價(jià)會(huì)非常高。

直角坐標(biāo)型的龍門框架結(jié)構(gòu)，承載能力強(qiáng)，可無限擴(kuò)展，穩(wěn)定可靠，造價(jià)相對低很多。

2、工作精度

1）直角坐標(biāo)型：由于結(jié)構(gòu)簡單，重復(fù)定位精度0.05mm，絲杠型可達(dá)0.01mm，甚至更高。

2）關(guān)節(jié)型：重復(fù)定位精度0.06mm,輕載荷小半徑0.02mm,重載荷精度0.2mm。

說明：在通常情況下，兩種機(jī)器人均可滿足精度要求。其中絲杠型直角坐標(biāo)機(jī)器人更適合對精度要求更加苛刻的行業(yè)。

3、組合方式

1）直角坐標(biāo)型組合方式多樣，龍門式、懸臂式、壁掛式等，可根據(jù)不同的負(fù)載、行程、功能及特殊空間要求，為客戶訂制所需求產(chǎn)品。同時(shí)，X、Y、Z三軸基礎(chǔ)上可以擴(kuò)展旋轉(zhuǎn)軸和翻轉(zhuǎn)軸，構(gòu)成五自由度和六自由度機(jī)器人。

2）關(guān)節(jié)型可細(xì)分為6自由度機(jī)器人、Scara機(jī)器人、四連桿機(jī)器人，種類相對少，選擇性和靈活性較直角坐標(biāo)型小很多。

4、機(jī)械安裝及維護(hù)

1）直角坐標(biāo)型為模塊化產(chǎn)品，在工廠全部預(yù)連接運(yùn)行，然后拆裝出廠?，F(xiàn)場通過螺栓簡單拼裝，調(diào)水平即可電氣調(diào)試，用戶甚至可以自行完成機(jī)械安裝。龍門式框架為整個(gè)安裝空間，其工作空間也在框架范圍內(nèi)。

模塊化產(chǎn)品，用戶可以自行拆卸、更換或維護(hù)，所有機(jī)械零件均為通用品，維修維護(hù)費(fèi)用低。

2）關(guān)節(jié)型集成化程度高，整體性好，但需要專業(yè)人員進(jìn)行機(jī)械安裝。安裝空間較直角坐標(biāo)型小，但是其工作空間是其整個(gè)工作半徑，工作區(qū)域需要做防護(hù)處理，故設(shè)備總占地面積不小于直角坐標(biāo)型。

由于機(jī)械化程度高及控制非常復(fù)雜，維修和維護(hù)必須由廠家或供應(yīng)商的專業(yè)人員完成（國外進(jìn)口品牌的維護(hù)費(fèi)用在300元/小時(shí)左右），用戶往往面臨兩個(gè)問題高價(jià)維修或報(bào)廢處理。

5、軟件編程操控和維護(hù)

1）從電氣系統(tǒng)到上位機(jī)直角坐標(biāo)型都是開放、靈活的，適用任何品牌的PLC、CNC、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，甚至可以按用戶熟悉品牌選定。編程簡單，用戶可以隨意擴(kuò)展，操控簡單易操作。

完全的交鑰匙工程，簡單程序問題和硬件故障，客戶可以自行處理，例如更換驅(qū)動(dòng)電機(jī)、PLC等，維護(hù)費(fèi)用低。

2）關(guān)機(jī)型機(jī)器人：軟件系統(tǒng)集成化，庫函數(shù)直接調(diào)用，是其軟件優(yōu)點(diǎn)。但編程和操控必須由供應(yīng)商通過專業(yè)培訓(xùn)才能完成（廠家軟件編程費(fèi)用300元/小時(shí)），而且特殊軟件需要收費(fèi)。

維護(hù)和維修完全受制于人，由于品牌互相不兼容，硬件故障必須由供應(yīng)商或廠家直接提供，非市場通用產(chǎn)品，費(fèi)用高昂。

6、前期投入成本：不考慮后期維護(hù)維修費(fèi)用，以60Kg負(fù)載碼垛機(jī)器人為例

直角坐標(biāo)機(jī)器人：25~40萬

關(guān)節(jié)機(jī)器人：60~80萬