汽車ECU 標定系統(tǒng)CCP 軟件的實現(xiàn)

　?。?）中斷處理程序

　　中斷級程序的程序流程圖如圖 2 所示。首先根據(jù)不同的中斷類別進入不同的中斷級程序。若為接收完成中斷，則清除中斷源，將接收到的消息放入接收緩沖區(qū)；將該消息存入接收緩沖區(qū)存入指針所指向的地址，將該指針向下移動，接收緩沖區(qū)計數(shù)器加1，并發(fā)出信號量通知應用程序有新的消息已經(jīng)接收到，若有任務正在等待CAN 上的新消息，則該任務進入就緒狀態(tài)等待OS 的調度。

圖2 中斷級程序的程序流程圖

　　若為發(fā)送完成中斷，則將發(fā)送緩沖區(qū)的待發(fā)送消息讀出；將有待發(fā)送消息且優(yōu)先級最高的一個中讀取最舊的消息，發(fā)送緩沖區(qū)計數(shù)器減1，發(fā)出信號量通知應用程序有一個消息被發(fā)出，并匯報當前發(fā)送緩沖區(qū)的狀態(tài)；還應判斷是否為最后一個待發(fā)送的消息，若不是，則清除中斷源并將消息發(fā)送到總線上，若是最后一個，則禁止發(fā)送完成中斷后發(fā)送該消息，將這個發(fā)送完成中斷保留到應用程序下一次發(fā)送消息的時候允許并產(chǎn)生。

　　（2）底層驅動模塊

　　底層驅動模塊主要是為應用程序提供了接收和發(fā)送消息的接口函數(shù)。當接收消息時[4]，如圖3 實線所示，應用程序在信號量處等待；收到一個消息后，ISR從串行端口讀入消息，將其存入環(huán)狀緩沖區(qū)。然后ISR 發(fā)出信號量，通知在等待串口數(shù)據(jù)的任務已收到一個消息。等待任務收到信號量后，進入就緒狀態(tài)，準備被OS 調度器激活。當內核調度該任務運行時，該任務從環(huán)狀緩沖區(qū)中取出消息，完成接收消息的過程。

圖3 緩沖區(qū)接收發(fā)送消息

　　發(fā)送消息的方法如圖3 虛線所示。當發(fā)送環(huán)狀緩沖區(qū)已滿時，信號量作為指示，暫停發(fā)送任務。為發(fā)送消息，任務等待信號量。如果環(huán)狀緩沖區(qū)未滿，則任務繼續(xù)向環(huán)狀緩沖區(qū)存儲欲發(fā)送的消息。如果存儲的消息是緩沖區(qū)的第一個字節(jié)，則發(fā)送中斷允許，中斷程序準備啟動。CAN 發(fā)送ISR 從環(huán)行緩沖區(qū)中取出最舊的消息，同時發(fā)送信號量，通知發(fā)送任務，表明環(huán)狀緩沖區(qū)有空間接收另外的消息。接著ISR 將消息從CAN 端口發(fā)送到總線上。

　　4．2 CCP Driver

　　基于實時操作系統(tǒng)的CCP Driver，標定系統(tǒng)在這里是通過Command 處理機和DAQ 處理機兩部分來實現(xiàn)的。

　　Command 處理機由一個系統(tǒng)任務來完成[5]。該任務在OS 初始化后就啟動運行，識別CAN 網(wǎng)絡上的CCP 主設備發(fā)送給該從設備的會話命令。根據(jù)命令做相應動作，并回送命令應答，完成會話。DAQ 處理機由1～n 個系統(tǒng)任務來完成。本項目支持對不同時間要求的監(jiān)視參數(shù)設定不同的DAQ 周期，不同時間要求的監(jiān)視參數(shù)填入不同的DAQ_List，每個DAQ_List 由一個任務完成周期發(fā)送。

　　Command 處理機在收到主設備要求啟動某DAQ_List 命令時， 調用OS 函數(shù)OSTaskCreate()啟動相應的任務，該任務每完成一次發(fā)送就調用OS 函數(shù)OSTimeDlyHMSM( )掛起一定的時間，這個時間就是主設備對這個DAQ_List 要求的發(fā)送周期。在收到主設備要求停止某DAQ_List 命令時，調用OS 函數(shù)OSTaskDel( )函數(shù)刪除該任務。

　?。?）Command 處理機

　　Command 處理機主要是獲取并解讀主設備的CCP 命令，并執(zhí)行該命令；命令執(zhí)行完成后，向主設備發(fā)送應答；若執(zhí)行時出錯，應答中向主設備報錯；若主設備命令要求對DAQ進行操作，則將該操作傳達給DAQ 處理機，由DAQ 處理機完成DAQ 操作。

　　Command 處理機由一個RTOS 任務來完成，其示意性代碼如下，GetMsg 函數(shù)為CAN 驅動程序的接收消息函數(shù)，調用此函數(shù)則等待獲取CAN 端口接收到的消息幀。一旦接收到新的消息幀則函數(shù)返回，用戶可通過msg_command 獲取該消息幀的內容。

　　void task (void * data) {
　　for( ; ; ) {
　　GetMsg(msg_command); //等待并獲取一個CCP 命令
　　CCP_Command (msg_command); //將命令送給CCP 命令處理函數(shù)
　　}
　　}