使用基于模型的設(shè)計 開發(fā)側(cè)翻穩(wěn)定性控制系統(tǒng)
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· 車輛滑移角限制為 +/-11.5 度。
· 最大滑移率設(shè)置為 +/-37.25 度/秒。
· Fishhook 操控實驗結(jié)束時的最低車速設(shè)置為 10 英里/小時。
· 仿真結(jié)束的時間設(shè)置為 10 秒。
為避免因一組不正確的控制器增益值而導(dǎo)致的車輛側(cè)翻仿真提早結(jié)束，需要指定仿真時間限制。
圖 2：提供給 Signal Constraint 模塊的信號（左側(cè)）以及優(yōu)化過程中側(cè)翻與滑移率信號的變化（右側(cè)）。黃色區(qū)域代表不允許的信號值范圍。
每項信號限制都定義了信號的分段線性上限和下限。在優(yōu)化過程中，控制器增益將被調(diào)整，仿真在迭代循環(huán)中重復(fù)運行，直至仿真信號滿足指定邊界或優(yōu)化例程無法解決問題。圖 2 顯示出在優(yōu)化算法迭代得到解決方案的過程中側(cè)翻信號和滑移率信號的變化。在解決此類可行性問題時，優(yōu)化算法將計算被限制的信號與各分段線性邊界之間的最大有符號距離。通常情況下，負(fù)數(shù)值表示相應(yīng)的限制已滿足。
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