基于LabVIEW和CompactRIO設(shè)計飛蟲機器人的研究
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一個混合的自適應(yīng)控制器
由于蒼蠅的部分神經(jīng)回路具有高度的可塑性，它可以被看作一個自適應(yīng)控制器。通過使用新的仿生機器人平臺，我們能夠評估控制器在各種外部傳遞函數(shù)下的性能，這些傳遞函數(shù)幾乎能夠模仿出所有的蒼蠅的自然飛行環(huán)境，例如根據(jù)最靠近機器人的障礙物的位置來確定視覺場中的柵格的上下移動。但令人驚訝地是，最接近于直覺的傳遞函數(shù)并不一定會獲得最佳結(jié)果。
LabVIEW 和 CompactRIO為構(gòu)造這一包含活體昆蟲并且允許我們進行各種實驗的控制回路提供了理想解決方案。CompactRIO負責(zé)采集并生成各種適用不同工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的信號，并擴展了自定制的研究工具。另外，由于我們在計算機、實時控制器和FPGA上分別實現(xiàn)的應(yīng)用程序是在同一個編程環(huán)境和開發(fā)語言下完成的，這大大節(jié)省了我們的學(xué)習(xí)時間，提高了效率。此外，大量的附件產(chǎn)品和外接接口還為未來的擴展和適應(yīng)性提供了巨大潛力。
References 參考資料
[1] Reiser MB, Dickinson M. A modular display system for insect behavioral neuroscience. J Neurosc Methods 2008;167：127–139.
[2] Graetzel CF, Medici V, Rohrseitz N, Nelson BJ, Fry SN. The Cyborg Fly： A biorobotic platform to investigate dynamic coupling effects between a fruit fly and a robot. IROS 2008 Sept;14-19.
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