基于DSP和L298N的懸掛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　4 系統(tǒng)測(cè)試

　　系統(tǒng)完成后，進(jìn)行了兩項(xiàng)測(cè)試，分別是畫圓運(yùn)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)到指定點(diǎn)。

　　其中畫圓運(yùn)動(dòng)測(cè)試是在輸入圓心坐標(biāo)以及半徑后，對(duì)實(shí)際畫出圓的直徑與理論直徑作了對(duì)比，并且記錄了畫圓的耗時(shí)。此測(cè)試中，圓心坐標(biāo)為(40.0cm，40.0cm)，輸入的半徑值為30.0cm，測(cè)試結(jié)果如表1所列。

　　其中，運(yùn)動(dòng)到指定點(diǎn)測(cè)試是以坐標(biāo)原點(diǎn)為起始點(diǎn)，在輸入指定坐標(biāo)之后，對(duì)原點(diǎn)到指定點(diǎn)距離的理論值和實(shí)際值作了對(duì)比，并且記錄了運(yùn)動(dòng)完后回到原點(diǎn)的誤差距離，即是否能準(zhǔn)確回到原點(diǎn)。在此測(cè)試中，運(yùn)動(dòng)的原點(diǎn)坐標(biāo)為(0cm，0cm)，目標(biāo)坐標(biāo)為(49.0 cm，50.0 cm)，即距離原點(diǎn)為70.0cm，實(shí)際測(cè)試時(shí)，運(yùn)動(dòng)到(49.1 cm，49.2 cm)，即距離原點(diǎn)69.5 cm，測(cè)試結(jié)果如表2所列。

　　由測(cè)試結(jié)果可看出，該系統(tǒng)具有高效、穩(wěn)定、準(zhǔn)確的優(yōu)點(diǎn)，符合實(shí)驗(yàn)預(yù)期。