基于PSoC?4 的PMSM無傳感器矢量控制

　　1. 基于PSoC®4 的無傳感器矢量控制方案

　　PSoC4簡介

　　PSoC®4 是基于ARM Cortex-M0 CPU的可編程嵌入式系統(tǒng)控制器家族，它集合了可編程模擬資源、可編程內(nèi)部互聯(lián)、用戶可編程數(shù)字邏輯、通用的固定功能外設計以及高性能的ARM Cortex-M0 CPU子系統(tǒng)。相對于PSoC3、PSoC5系列產(chǎn)品的各個方面, PSoC®4都做了很大的改進。PSoC®4現(xiàn)包含CY8C4100 和CYCY8C4200兩個產(chǎn)品系列，PSoC4100系列是基于ARM內(nèi)核的最低成本的PSoC，它將PSoC的靈活性和高集成度引入對成本敏感的大批量生產(chǎn)的產(chǎn)品中。PSoC4200系列擁有速度更快的處理器，更高的ADC采樣速度，以及基于PLD的增強型通用數(shù)字模塊(UDB)。以下概括了其主要特性。

　　· 高性能 Cortex-M0 CPU 內(nèi)核?；?8 MHz ARM Cortex®-M0 中央處理器 , 支持單周期乘法。

　　· 固定功能以及可配置的數(shù)字模塊。包括四個獨立的可支持中央對齊的PWM，支持互補的可編程死區(qū)及同步ADC操作;兩個可工作為SPI/UART/I2C 串行通信接口的串行通信模塊(SCB);

　　· 高性能模擬系統(tǒng)。包括一個支持零開銷通道切換功能的12位1 Msps ADC; 兩個支持比較器模式及SAR ADC輸入緩沖功能的運算放大器; 兩個低功耗比較器;一個電容感應(CapSense)模塊，提供極佳的信噪比和防水功能;兩個電流數(shù)模轉(zhuǎn)換器 (IDAC)。

　　· 高度可編程的數(shù)字邏輯。四個可編程數(shù)字邏輯模塊(UDB)，每個包含兩個微型的可編程邏輯陣列和一個8位數(shù)據(jù)運算單元 。

　　· 靈活可編程的內(nèi)部互連。

　　基于PSoC4的無傳感器矢量控制方案

　　PSoC4®內(nèi)部集成四個獨立的可支持中央對齊、互補的可編程死區(qū)及同步ADC操作的TCPWM模塊;一個支持零開銷通道切換功能的12位1 Msps ADC; 兩個支持比較器模式及SAR ADC輸入緩沖功能的運算放大器。豐富的片內(nèi)資源可將主控電路所需芯片集成到一片芯片中，實現(xiàn)高度集成化。圖2顯示了PSoC4無傳感器FOC硬件控制框圖。

　　圖2 PSoC4 無傳感器FOC硬件控制框圖

　　電流檢測電阻上的信號直接進入PSoC4內(nèi)部運算放大器，經(jīng)放大后通過內(nèi)部模擬多路選擇器進入高速SAR ADC采樣。采樣后由Cortex-M0進行FOC算法計算，更新TCPWM占空比，驅(qū)動PMSM運轉(zhuǎn)。

　　相對于其他解決方案，基于PSoC4的無傳感器FOC解決方案具有以下特點優(yōu)勢：

　　1) 采用高性價比的Cortex-M0內(nèi)核。Cortex-M0是市場上現(xiàn)有的最小、最節(jié)能的ARM處理器，代碼占用空間小，能以8位處理器的價格獲得32位處理器的性能，可明顯節(jié)約系統(tǒng)成本。

　　2) 內(nèi)部集成兩個支持比較器模式及SAR ADC輸入緩沖功能的運算放大器。目前市場大部分解決方案均需外部運放完成電流采樣，采用PSoC4可從系統(tǒng)BOM表中移除外部運放，減少系統(tǒng)成本。

　　3) 內(nèi)部集成兩個低功耗比較器，可用于硬件保護或錯誤信號處理。市場常用解決方案大部分采用外部比較器完成此功能。采用PSoC4可進一步減少BOM，降低成本。

　　4) 減少PCB空間及BOM成本。由于PSoC4集成了電機控制所需大部分外設及其他豐富的模塊，可實現(xiàn)高度集成化的設計。

　　5) 固件IP保護。PSoC提供了極強的軟件/硬件IP保護能力，這對電機應用尤其重要。

　　6) 靈活的通訊接口。PSoC特殊的可編程架構提供了極為靈活的通訊接口，可滿足各種應用的需求。

　　基于PSoC4的設計實例

　　PSoC 4采用PSoC Creator集成設計環(huán)境，PSoC Creator允許用戶拖放預先配置好的、可隨時投產(chǎn)的模擬和數(shù)字IP模塊，也就是PSoC組件到自己的設計之中，并將其按照多種應用需求進行配置，實現(xiàn)軟硬件協(xié)同設計，創(chuàng)建真正屬于自己的器件。PSoC4能提供數(shù)十種免費的PSoC組件(Components™), 可適用于很多類應用.

　　1) 原理圖設計

　　主控電路部分最核心的有兩部分：PWM及電流采樣，我們將重點討論著兩部分的設計過程。與PSoC3、PSoC5相比，PSoC4增強TCPWM模塊的功能。TCPWM包括四個16位的周期長度用戶可編程的計數(shù)器，這些計數(shù)器之間可以進行功能同步。每個模塊包含一個捕獲寄存器、一個周期寄存器以及一些比較寄存器。每個模塊都支持互補的可編程的死區(qū)，還支持一個關斷輸入信號來強迫輸出信號進入預先設定的狀態(tài)。

　　如圖3所示，從PSoC Creator中拖放三個TCPWM模塊，配置TCPWM的工作模式為中央對齊，帶死區(qū)的雙路互補輸出模式。三對PWM輸出可分別作為U、V和W相橋臂驅(qū)動信號(如PWM_U_Upper, PWM_U_Lower)。同時在任一TCPWM模塊的UN事件輸出(下溢信號，用來指示計數(shù)器向下計數(shù)達到“0”)觸發(fā)PWM中斷(PWM_MainLoop_ISR)，用于進行FOC計算并更新占空比，同時在任一TCPWM模塊的OV事件輸出(上溢信號，用來指示計數(shù)器向上計數(shù)達到周期寄存器中的值)觸發(fā)ADC中斷，用于采樣相電流及母線電壓等。圖中的控制寄存器(PWM_Ctrl_Reg)還可以同時使能或禁止六路PWM輸出。PSoC靈活的可編程特性可輕松實現(xiàn)了三對嚴格同步的互補對稱PWM及其更新邏輯，這樣可以使工程師將更多的時間專注于算法層面，提供產(chǎn)品的競爭力。

　　圖3三相PWM原理圖

　　采樣部分主要負責完成兩相電流及母線電壓采樣。如圖4所示，電流檢測電阻上的信號直接進入芯片內(nèi)部運放放大器(Opamp_1, Opamp_2)，電路形式采用差分放大形式，相關阻容在芯片外部。信號經(jīng)放大器放大后直接由內(nèi)部進入SAR ADC模塊進行采樣。SAR ADC模塊能夠?qū)崿F(xiàn)最高1Msps的單通道采樣，支持零開銷通道切換功能。

　　圖4 采樣部分原理圖

　　2) 程序設計

　　主控程序首先會初始化和配置PSoC®4的內(nèi)部資源，然后進入主循環(huán)。主循環(huán)主要檢測用戶的起停命令和速度給定，決定電機的運動狀態(tài);并完成一定的調(diào)試輸出功能。FOC主算法全部在PWM中斷中完成，主要完成讀取ADC采樣結果，完成坐標變換，PID控制，SVPWM輸出及更新占空比等操作。具體流程圖如圖5所示。

　　圖5 程序流程圖

　　3) 實驗結果

　　在PSoC Creator環(huán)境下編譯工程，并連接PSoC4開發(fā)板，三相全橋驅(qū)動板與PMSM電機，通電后電機可正常運行。圖6顯示了電機相電流波形。從測試結果可以看出，電流波形平滑，正弦度很好。

　　圖6 相電流波形圖

　　2. 小結

　　上述實例介紹了如何在PSoC®4 平臺上實現(xiàn)PMSM無傳感器矢量控制。PSoC®4作為Cypress最新推出的產(chǎn)品，針對電機控制做出了富有特色的優(yōu)化。憑借片內(nèi)豐富的資源及高度的靈活性，用戶可以輕松設計出高度集成化、低成本、性能優(yōu)越的PMSM矢量控制系統(tǒng)，提高產(chǎn)品的核心競爭力。

　　參考文獻

　　[1]. PSoC® 4: PSoC 4100 Family Datasheet

　　[2]. PSoC® 4: PSoC 4200 Family Datasheet

　　[3]. PSoC® 4 Architecture TRM

　　[4]. PSoC 4100/4200 Family PSoC® 4 Registers TRM (Technical Reference Manual)

　　[5]. AN79953 - Getting Started with PSoC® 4