CAN總線學習筆記一：CAN總線的相關概念

　　五、Philips制造的CAN芯片有哪些?

　　六、CAN總線如何進行位仲裁?

　　CSMA/CD是“載波偵聽多路訪問/沖突檢測”(Carrier Sense Multiple Access with Collision Detect)的縮寫。

　　利用CSMA訪問總線，可對總線上信號進行檢測，只有當總線處于空閑狀態(tài)時，才允許發(fā)送。利用這種方法，可以允許多個節(jié)點掛接到同一網絡上。當檢測到一個沖突位時，所有節(jié)點重新回到‘監(jiān)聽’總線狀態(tài)，直到該沖突時間過后，才開始發(fā)送。在總線超載的情況下，這種技術可能會造成發(fā)送信號經過許多延遲。為了避免發(fā)送時延，可利用CSMA/CD方式訪問總線。當總線上有兩個節(jié)點同時進行發(fā)送時，必須通過“無損的逐位仲裁”方法來使有最高優(yōu)先權的的報文優(yōu)先發(fā)送。在CAN總線上發(fā)送的每一條報文都具有唯一的一個11位或29位數(shù)字的ID。CAN總線狀態(tài)取決于二進制數(shù)‘0’而不是‘1’，所以ID號越小，則該報文擁有越高的優(yōu)先權。因此一個為全‘0’標志符的報文具有總線上的最高級優(yōu)先權?？捎昧硗獾姆椒▉斫忉專涸谙_突的位置，第一個節(jié)點發(fā)送0而另外的節(jié)點發(fā)送1，那么發(fā)送0的節(jié)點將取得總線的控制權，并且能夠成功的發(fā)送出它的信息。

　　七、CAN的高層協(xié)議

　　CAN的高層協(xié)議(也可理解為應用層協(xié)議)是一種在現(xiàn)有的底層協(xié)議(物理層和數(shù)據鏈路層)之上實現(xiàn)的協(xié)議。高層協(xié)議是在CAN規(guī)范的基礎上發(fā)展起來的應用層。許多系統(tǒng)(像汽車工業(yè))中，可以特別制定一個合適的應用層，但對于許多的行業(yè)來說，這種方法是不經濟的。一些組織已經研究并開放了應用層標準，以使系統(tǒng)的綜合應用變得十分容易。

　　一些可使用的CAN高層協(xié)議有：

　　1、制定組織主要高層協(xié)議

　　2、CiA CAL協(xié)議

　　3、CiA CANOpen協(xié)議

　　4、ODVA DeviceNet 協(xié)議

　　5、Honeywell SDS 協(xié)議

　　6、Kvaser CANKingdom協(xié)議

　　八、什么是標準格式CAN和擴展格式CAN?

　　標準CAN的標志符長度是11位，而擴展格式CAN的標志符長度可達29位。CAN 協(xié)議的2.0A版本規(guī)定CAN控制器必須有一個11位的標志符。同時，在2.0B版本中規(guī)定，CAN控制器的標志符長度可以是11位或29位。遵循CAN2.0B協(xié)議的CAN控制器可以發(fā)送和接收11位標識符的標準格式報文或29位標識符的擴展格式報文。如果禁止CAN2.0B,則CAN 控制器只能發(fā)送和接收11位標識符的標準格式報文，而忽略擴展格式的報文結構，但不會出現(xiàn)錯誤。

　　目前，Philips公司主要推廣的CAN獨立控制器均支持CAN2.0B協(xié)議，即支持29位標識符的擴展格式報文結構。