四軸飛行器無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)

　　3.3系統(tǒng)保護(hù)功能設(shè)計(jì)

　　四軸飛行器的系統(tǒng)保護(hù)功能包括電壓、電流監(jiān)測(cè)功能。電池電壓監(jiān)測(cè)功能電路：通過(guò)簡(jiǎn)單的分壓電路將電池電壓降到單片機(jī)A/D轉(zhuǎn)換允許的輸入范圍內(nèi)(0~5 V)，通過(guò)電壓監(jiān)測(cè)防止電壓不足時(shí)電機(jī)停轉(zhuǎn);電流檢測(cè)功能電路：通過(guò)0.01Ω電阻采樣電流，轉(zhuǎn)化為電壓，送到單片機(jī)的A/D轉(zhuǎn)換口，以防止發(fā)生故障時(shí)大電流損壞電路。在電流監(jiān)測(cè)時(shí)，采用簡(jiǎn)單的數(shù)值平均濾波方式，減弱瞬時(shí)峰值電流對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響。

　　4結(jié)語(yǔ)

　　本文實(shí)現(xiàn)四軸飛行器的直流無(wú)刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路和系統(tǒng)控制軟件程序設(shè)計(jì)。驅(qū)動(dòng)電路采用三相六臂全橋電路，MOSFET作為開(kāi)關(guān)元件，利用ATmega 16單片機(jī)作為控制芯片，反電勢(shì)過(guò)零檢測(cè)以及軟件啟動(dòng)的控制方式，并延遲30°進(jìn)行換向。正常啟動(dòng)后，單片機(jī)輸出PWM實(shí)現(xiàn)無(wú)刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。同時(shí)設(shè)計(jì)了電壓、電流監(jiān)測(cè)電路，保證系統(tǒng)安全，因而，該系統(tǒng)能夠正常驅(qū)動(dòng)無(wú)位置傳感器無(wú)刷直流電機(jī)，并且能夠應(yīng)用于四軸飛行器。