基于FPGA的圖像實(shí)時(shí)處理系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　由于現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)測(cè)量的需要，機(jī)器視覺技術(shù)越來越多地借助硬件來完成，如DSP芯片、專用圖像信號(hào)處理卡等。但是，DSP做圖像處理也面臨著由于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與處理量大，導(dǎo)致處理速度較慢，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較差的問題。本文將FPGA的IP核內(nèi)置緩存模塊和乒乓讀寫結(jié)構(gòu)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了圖像數(shù)據(jù)的緩存與提取，節(jié)省了存儲(chǔ)芯片所占用的片上空間，并且利用圖像預(yù)處理重復(fù)率高，但算法相對(duì)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)和FPGA數(shù)據(jù)并行處理，結(jié)合流水線的結(jié)構(gòu)，大大縮短了圖像預(yù)處理的時(shí)間，解決了圖像處理實(shí)時(shí)性差的問題。

　　1系統(tǒng)架構(gòu)和流程簡(jiǎn)介

　　本系統(tǒng)采用了FPGA與DSP相結(jié)合的架構(gòu)，綜合了各自的優(yōu)點(diǎn)，使系統(tǒng)滿足實(shí)時(shí)性要求的同時(shí)，又可以在后續(xù)任務(wù)中完成復(fù)雜算法的處理。系統(tǒng)的整體架構(gòu)如圖1所示。

　　系統(tǒng)上電后，CCD相機(jī)向AD轉(zhuǎn)換芯片TVP5150輸入PAL制式模擬圖像信號(hào)，TVP5150將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)后，以ITU-R BT656格式傳輸?shù)紽PGA，F(xiàn)PGA對(duì)采集到的ITU-R BT656格式的圖像數(shù)據(jù)去消隱化后進(jìn)行預(yù)處理，處理完之后傳輸?shù)紻M642的VP0口，VP0以8位RAW格式接收?qǐng)D像數(shù)據(jù)，并通過EDMA通道存儲(chǔ)到連接在EMIFA接口上的SDRAM中。經(jīng)過DSP的圖像處理后，將SDRAM中的圖像數(shù)據(jù)以ITU-R BT656的格式經(jīng)DM642的VP2口傳輸?shù)紻A芯片SAA7121，然后SAA7121進(jìn)行DA轉(zhuǎn)換后，將PAL制式的模擬信號(hào)輸出到LCD顯示器上顯示。需要說明的是，TVP5150和SAA7121通過DM642的I2C總線接口配置。

　　圖1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

　　2 FPGA圖像緩存與處理

　　由于該系統(tǒng)利用FPGA并行性和高速性來縮減圖像預(yù)處理的時(shí)間，因此，F(xiàn)PGA的圖像緩存和預(yù)處理環(huán)節(jié)直接影響到系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性，是整個(gè)系統(tǒng)的核心部分，也是本文所要介紹的重點(diǎn)。根據(jù)圖像預(yù)處理的需求和FPGA內(nèi)部各模塊功能的不同，將其分為4個(gè)部分：去消隱化、濾波、閾值分割和邊緣提取。

　　2.1去消隱化

　　FPGA接收TVP5150傳輸?shù)臄?shù)字信號(hào)為ITUR BT656格式，該格式除了傳輸4∶2∶2的YCbCr視頻數(shù)據(jù)流外，還包含行、列消隱信號(hào)。因此，需要將行列消隱信號(hào)剔除掉，以便后期進(jìn)行圖像預(yù)處理。

　　根據(jù)BT656的固有結(jié)構(gòu)，編寫了Verilog硬件語言程序，用于提取BT656中的720×576個(gè)像素點(diǎn)的有效視頻數(shù)據(jù)，由于圖像處理過程只需要檢測(cè)亮度信號(hào)(Y分量)，因此同時(shí)舍去各像素點(diǎn)的色度信號(hào)(Cb、Cr分量)，僅保留亮度信號(hào)作為圖像有效數(shù)據(jù)。在去消隱化過程中，每行起始狀態(tài)里，檢測(cè)輸入8位數(shù)據(jù)，如果連續(xù)3個(gè)輸入信號(hào)滿足FF、00、00結(jié)構(gòu)，則跳入下一個(gè)狀態(tài)，判斷下一個(gè)8位輸入XY信號(hào)，是否為有效圖像標(biāo)志信號(hào)(80標(biāo)志該行為偶場(chǎng)圖像數(shù)據(jù)，C7標(biāo)志該行為奇場(chǎng)圖像數(shù)據(jù))，若判斷是，則計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，并采集計(jì)數(shù)器為偶數(shù)時(shí)的數(shù)據(jù)(即亮度信號(hào))，為圖像有效數(shù)據(jù)，當(dāng)采集滿720個(gè)圖像有效數(shù)據(jù)時(shí)，狀態(tài)機(jī)轉(zhuǎn)入初始狀態(tài)繼續(xù)等待FF、00、00結(jié)構(gòu)，并依此循環(huán)。

　　2.2濾波

　　攝像機(jī)采集的圖像存在各類噪聲，從而對(duì)目標(biāo)信息的進(jìn)一步處理產(chǎn)生不利影響，因此，獲取圖像后需要對(duì)圖像進(jìn)行濾波?？紤]到中值濾波在平滑脈沖噪聲方面非常有效，并且可以保護(hù)圖像尖銳的邊緣的優(yōu)點(diǎn)，我們選用3×3中值濾波作為系統(tǒng)的圖像濾波算法。中值濾波模塊包括3個(gè)子模塊：乒乓結(jié)構(gòu)讀寫模塊、3×3陣列生成模塊和中值濾波算子模塊，其流程如圖2所示。

　　圖2中值濾波模塊流程圖

　　2.2.1乒乓結(jié)構(gòu)讀寫模塊

　　為了節(jié)約芯片成本和電路板的片上空間，圖像數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)利用FPGA上固有的IP核生成雙口RAM來緩存。由于圖像數(shù)據(jù)量較大，而中值濾波只需要持續(xù)地提取3×3模塊來進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，因此，僅需生成4片雙口RAM，每個(gè)用于存儲(chǔ)一行的圖像數(shù)據(jù)，通過乒乓讀寫結(jié)構(gòu)，便可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的緩存。

　　乒乓讀寫結(jié)構(gòu)是指將輸入數(shù)據(jù)流通過輸入數(shù)據(jù)選擇單元等時(shí)地將輸入數(shù)據(jù)分配到兩個(gè)數(shù)據(jù)緩存區(qū)，并且再寫入某一個(gè)緩存區(qū)的過程中，從另外一個(gè)緩存區(qū)讀出上個(gè)緩存周期寫入的數(shù)據(jù)，依此循環(huán)，不斷往復(fù)。在本系統(tǒng)中，選用4片1024×8bit的雙口RAM作為緩存區(qū)，在每個(gè)緩存周期，向其中1片雙口RAM中寫入圖像數(shù)據(jù)，同時(shí)，讀控制模塊從另外3片雙口RAM中讀出前三個(gè)緩存周期已寫入的數(shù)據(jù)，用于生成3×3陣列。當(dāng)一行數(shù)據(jù)緩存完成后，寫使能信號(hào)跳轉(zhuǎn)到下一個(gè)雙口RAM，繼續(xù)進(jìn)行下一行數(shù)據(jù)寫入，讀控制模塊繼續(xù)讀取剩余三行所存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。

　　2.2.2 3×3陣列生成模塊

　　3×3陣列生成模塊利用了3個(gè)并行的24位移位寄存器，如果讀使能信號(hào)有效，則在每個(gè)時(shí)鐘的上升沿，將3個(gè)移位寄存器中的數(shù)據(jù)左移8位，然后將從3個(gè)雙口RAM中讀取的數(shù)據(jù)分別填充各自對(duì)應(yīng)移位寄存器的后8位，在每個(gè)讀取周期內(nèi)循環(huán)，直到讀使能信號(hào)置低時(shí)停止，然后等待下一行數(shù)據(jù)的循環(huán)。這樣，就生成了中值濾波所需要的3×3陣列。需要注意的是，每一幀圖像的第一行和最后一行因?yàn)闆]有相應(yīng)的上下行數(shù)據(jù)，因此不能提取3×3陣列，所以需要控制信號(hào)將該兩行數(shù)據(jù)的3×3陣列剔除，以滿足圖像處理的準(zhǔn)確性。

　　在雙口RAM的讀寫過程中，涉及到讀寫的時(shí)序問題，讀寫時(shí)序的控制必須滿足建立和保持時(shí)間的關(guān)系，以滿足圖像數(shù)據(jù)準(zhǔn)確性的要求。在此，設(shè)計(jì)了一種新型的讀寫時(shí)序控制方法，首先，在數(shù)據(jù)傳輸至寫雙口RAM模塊時(shí)，利用一個(gè)與雙口RAM寫時(shí)鐘頻率相同，但是相位相差180°的時(shí)鐘做同步處理，使數(shù)據(jù)信號(hào)和控制信號(hào)的上升沿與該時(shí)鐘同步，然后，將同步后的數(shù)據(jù)信號(hào)和控制信號(hào)傳輸?shù)诫p口RAM的寫數(shù)據(jù)端口，則可以將觸發(fā)采集的寫時(shí)鐘的上升沿，恰好置于數(shù)據(jù)信號(hào)和控制信號(hào)的中央部分，以此保證數(shù)據(jù)寫入的穩(wěn)定性。該讀寫時(shí)序控制圖如圖5所示，其中，Clk_W為寫時(shí)鐘，Clk_180°為上文所講的同步時(shí)鐘，Data_in為同步前數(shù)據(jù)信號(hào)，Data_in1為同步后數(shù)據(jù)信號(hào)，由圖可以清楚的顯示，利用這種方法，可以將數(shù)據(jù)信號(hào)穩(wěn)定的寫入雙口RAM中，減少了時(shí)序設(shè)計(jì)時(shí)的計(jì)算時(shí)間，并且可以節(jié)約時(shí)序仿真的步驟，大大節(jié)省了開發(fā)時(shí)間。

　　圖3時(shí)序同步示意圖