智能型動態(tài)圖像追蹤自控車

　　2. 2個 CMOS 傳感器擷取：

　　撰寫鏡頭圖像擷取的控制硬件電路，并利用DE2發(fā)展板上的雙IDE接口(Expansion Header1,2)可同時擷取到雙重鏡頭的圖像。

　　3. 多端口SDRAM 控制器：

　　利用Mega Wizard Plug-In Manager來生成三寫三讀的六接口FIFO(以內(nèi)置RAM實(shí)現(xiàn))，讓二組CMOS 傳感器擷取及一組VGA 控制器能讀寫SDRAM設(shè)備。

　　4. VGA 控制器 和圖像處理：

　　撰寫VGA輸出的硬件控制電路，并在圖像輸出的同時，進(jìn)行X軸及Y軸的圖像數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，并將結(jié)果存于片上內(nèi)存(On-Chip Memory)之中，以便Nios處理器來讀取。
　　.　SOPC系統(tǒng)端接口設(shè)定

圖4  系統(tǒng)端SOPC接口設(shè)定

　　由DE2發(fā)展板所提供的范例新增用戶自定腳位來控制自制的外圍電路，并通過PLL生成100MHz頻率的時鐘源供SDRAM來使用，如圖5所示。

圖5  cpu_0在SOPC(上)及在NIOS IDE(下)中的內(nèi)存配置

　　.　系統(tǒng)軟件執(zhí)行時內(nèi)存的配置

　　由于開發(fā)板上的SDRAM已被CMOS 傳感器擷取及VGA 控制器所使用，所以cpu_0及cpu_1的程序內(nèi)存是放于Flash上，而cpu_0執(zhí)行程序時的例外向量是放于SRAM上；而cpu_1是放于片上內(nèi)存之中，當(dāng)然在NIOS IDE開發(fā)該CPU的軟件時，也必須分別要把變量堆疊區(qū)指定到相關(guān)的內(nèi)存之中，如圖5、圖6所示。


圖6  cpu_1在SOPC(上)及在NIOS IDE(下)中的內(nèi)存配置

效能參數(shù)