智能車運動狀態(tài)實時監(jiān)測系統(tǒng)的設(shè)計及實現(xiàn)

　　無線數(shù)傳系統(tǒng)

　　下位機向上位機傳輸?shù)氖且悦?0ms傳輸一組包涵了光電編碼器值(speed)，電池電壓(battary)，舵機轉(zhuǎn)角值(angle)，傳感器當(dāng)前狀態(tài)(sensor)的數(shù)據(jù)，如果是在理想狀態(tài)下，上位機接收到的應(yīng)是上述各值循環(huán)出現(xiàn)的周期性數(shù)據(jù)，此時上位機只需將這些數(shù)據(jù)按順序裝入各自的數(shù)組并畫圖即可。但在實際的無線傳輸過程中可能出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失現(xiàn)象。因此加入適當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)校驗是必要的，否則會出現(xiàn)數(shù)據(jù)裝入錯誤，造成畫圖的混亂。我們在實際過程中是在每組數(shù)據(jù)中加入0x00,0xff的幀頭，當(dāng)數(shù)據(jù)出現(xiàn)錯誤時，則舍棄該幀數(shù)據(jù)。

　　數(shù)據(jù)的無線收發(fā)部分采用的是SUNRAY公司的QC96型無線收發(fā)模塊，該模塊可以收發(fā)波特率為9600的串行數(shù)據(jù)，距離可達100m。

　　上位機的數(shù)據(jù)接收及處理

　　上位機部份主要四個模塊來構(gòu)成：

　　·數(shù)據(jù)接收模塊

　　功能：上位機通過串口采集下位機發(fā)送的原始數(shù)據(jù)。

　　實現(xiàn)：VC++中實現(xiàn)串口通信一般有二種方式，分別是MSComm控件和Windows API函數(shù)。MSComm簡潔易用，適用于比較簡單的系統(tǒng)，Windows API函數(shù)應(yīng)用較廣但比較復(fù)雜繁瑣,由于此模塊的串口通信功能相對簡單,本系統(tǒng)采用前者。在實際過程中使用的是事件驅(qū)動的方式，這種方法響應(yīng)及時，可靠性高，并且比查詢法占用更少的資源。

　　·存儲模塊：

　　功能：可直接存儲采集到的原始數(shù)據(jù)，以備以后更多的分析處理。

　　實現(xiàn)：在每個OnComm事件被觸發(fā)后，將串口接收到的數(shù)據(jù)直接存入temp臨時文件，并且可以在用戶的要求下將temp臨時文件里的值存儲到指定文件。

　　·數(shù)據(jù)的分析和處理模塊：

　　功能：將采集到的原始數(shù)據(jù)進行用戶選定的分析和處理，主要包括丟棄錯誤數(shù)據(jù)，以及去除幀頭并進行數(shù)據(jù)裝入任務(wù)，同時也可以對已保存的數(shù)據(jù)進行分析和處理。