2009年飛思卡爾智能車(chē)大賽特等獎(jiǎng)技術(shù)報(bào)告(節(jié)選)

　　我們使用“白騎士”模型車(chē)的驅(qū)動(dòng)電路與上述電路(圖5)進(jìn)行對(duì)比測(cè)試，圖6是車(chē)模的速度曲線(xiàn)，其中淺色的線(xiàn)為給定速度，深色的線(xiàn)為實(shí)際速度，縱坐標(biāo)單位為mm/s，橫坐標(biāo)單位為幀(即40ms)。

　　比較以上速度曲線(xiàn)，兩種驅(qū)動(dòng)在加速能力上相差不大，而反壓剎車(chē)的減速能力遠(yuǎn)高于能耗剎車(chē)。因此，可以得出結(jié)論，對(duì)于比賽所提供的380電機(jī)而言，10mW左右內(nèi)阻的驅(qū)動(dòng)電路已經(jīng)足以滿(mǎn)足要求，反壓剎車(chē)的效果是遠(yuǎn)好于能耗剎車(chē)的，而用BTS7970制作驅(qū)動(dòng)電路是一個(gè)簡(jiǎn)單易行方案。

　　SD卡

　　SD卡實(shí)時(shí)存儲(chǔ)系統(tǒng)是我們?nèi)ツ曷氏忍岢龊褪褂玫妮o助調(diào)試手段，極大地提高了調(diào)試效率，今年我們繼續(xù)延用并對(duì)SD卡存儲(chǔ)的速度和穩(wěn)定性做了改進(jìn)。去年我們使用的MC9S12DG128，在設(shè)計(jì)之初主要考慮到SD卡為3.3V系統(tǒng)，而單片機(jī)為5V系統(tǒng)，之間需要邏輯電平轉(zhuǎn)換，為此我們?cè)谠O(shè)計(jì)SD卡電路時(shí)在單片機(jī)輸入端加了三極管放大。今年我們使用的MC9S12XS128可以支持3.135V到5.5V的寬電壓供電，我們使用3.3V供電就可以實(shí)現(xiàn)與SD卡接口的直連，這樣可以提高讀寫(xiě)SD卡的穩(wěn)定性。

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