2009年飛思卡爾智能車大賽特等獎(jiǎng)技術(shù)報(bào)告(節(jié)選)

　　動(dòng)態(tài)圖像模糊主要是在光線較暗的環(huán)境下，為了保持圖像亮度，攝像頭自動(dòng)將曝光時(shí)間增大所致。要徹底避免圖像模糊情況的出現(xiàn)，就要手動(dòng)設(shè)置攝像頭曝光時(shí)間，于是我們又測(cè)試了1/3數(shù)字攝像頭OV7620，通過(guò)SCCB將攝像頭設(shè)置到手動(dòng)模式，手動(dòng)修改其曝光時(shí)間。

　　圖像采集方案

　　今年我們測(cè)試了很多種采集方案，首先由于更換了主頻更高的S12XS128，我們對(duì)其內(nèi)部AD又進(jìn)行了測(cè)試，結(jié)果很失望，盡管主頻增高，最高精度從10bit增加到了12bit，但是AD的轉(zhuǎn)換時(shí)間并沒(méi)有多少改善，88MHz主頻下行像素在80左右。之后我們又測(cè)試了外部二值化采集、數(shù)字?jǐn)z像頭采集、外部AD加LM1881采集、視頻解碼芯片采集。其中視頻解碼芯片圖像質(zhì)量最好，并且有圖像預(yù)處理電路，但由于實(shí)驗(yàn)電路還在測(cè)試階段，本次比賽并沒(méi)有啟用，仍然延用了去年的外部AD采集方案。

　　電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

　　去年我們使用SI4430，模仿電子調(diào)速器制作了驅(qū)動(dòng)電路，取得了不錯(cuò)的效果，但是對(duì)于能耗剎車的剎車能力始終存在爭(zhēng)議，因此我們對(duì)能耗剎車和反壓剎車做了對(duì)比測(cè)試。

　　參考第三屆上海交大SpeedStar隊(duì)的技術(shù)報(bào)告，我們使用BTS7970制作了驅(qū)動(dòng)電路，其原理如下。該電路有一路PWM輸入，兩根I/O線作為模式選擇線，可以有正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、能耗剎車三種工作模式。