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基于DSP的欠驅(qū)動體操機(jī)器人的搖起控制設(shè)計(jì)

  • 針對欠驅(qū)動機(jī)器人控制系統(tǒng)，給出一種基于DSP控制的類人形的三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動體操機(jī)器人。首先以ADSP218l為核心設(shè)計(jì)出控制器，通過高速PCI總線與上位機(jī)PC通訊，采用直流電機(jī)伺服控制。然后依據(jù)建立的體操機(jī)器人動力學(xué)模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函數(shù)輸入方式，經(jīng)對體操機(jī)器人作搖起控制實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)顯示，設(shè)計(jì)的三關(guān)節(jié)欠驅(qū)動體操機(jī)器人控制系統(tǒng)滿足實(shí)時(shí)性、穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性要求。
  • 關(guān)鍵字： 控制  設(shè)計(jì)  機(jī)器人  體操  DSP  驅(qū)動  基于  驅(qū)動器  

中國高校研發(fā)出會表演體操的智能機(jī)器人

  • 　　新華網(wǎng)哈爾濱12月25日電（記者顏秉光）哈爾濱工業(yè)大學(xué)25日說，由10名教師和學(xué)生組成的一個(gè)研發(fā)小組，成功研制出能表演廣播體操的智能機(jī)器人。 　　這個(gè)智能機(jī)器人身高31厘米、體重1．6公斤，名叫“小蘿卜頭”，能在樂曲聲中熟練地做伸展手臂、下蹲、轉(zhuǎn)身等動作。  　　小蘿卜頭擁有16個(gè)提供能量的電機(jī)、16個(gè)能活動的自由度，身后安裝一塊控制板，其中藍(lán)牙控制線能夠接收電腦傳來的藍(lán)牙指令，電腦中事先存儲設(shè)定了音樂、指令等，指揮機(jī)器人跳舞、做廣播體操等。 　　小蘿卜頭的設(shè)計(jì)者之一、哈爾濱工業(yè)大
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