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一種常見的四軸飛行器姿態(tài)解算方法分析

• 　　全國各地已經(jīng)陸續(xù)開放低空管制，北京也將在2015年全面開放低空領(lǐng)域，這對低空飛行器將是一個十分重大的好消息!低空飛行器也將迎來一個新的發(fā)展春天。實(shí)際上，近年四軸飛行器發(fā)展相當(dāng)迅速，國內(nèi)的航拍水平越來越高，順豐及亞馬遜已在嘗試將無人機(jī)用于快遞行業(yè)。越來越多的人開始關(guān)注并研究四軸飛行器。　　本文將分析一種常見的四軸飛行器姿態(tài)解算方法，Mahony的互補(bǔ)濾波法。此法簡單有效，希望能給學(xué)習(xí)四軸飛行器的朋友們帶來幫助。關(guān)于姿態(tài)解算和濾波的理論知識，推薦秦永元的兩本書，一是《慣性導(dǎo)航》，目前已出到第二版了;二是《
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