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四足步行機(jī)動(dòng)平臺(tái)單腿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

  • 選定了機(jī)動(dòng)平臺(tái)單腿自由度數(shù)，設(shè)定了關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍。在此基礎(chǔ)上，利用單腿運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的結(jié)果，研究了大腿和小腿長度比例不同時(shí)足端工作空間的變化，確定了兩者最優(yōu)的比例關(guān)系。最后基于三次B樣條曲線進(jìn)行了擺動(dòng)腿足端軌跡的規(guī)劃。
  • 關(guān)鍵字： 單腿自由度數(shù)  關(guān)節(jié)活動(dòng)范圍  足端工作空間  足端軌跡規(guī)劃  
共1條 1/1 1

足端工作空間介紹

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