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基于STM32雙臂魔方機器人的設(shè)計

  • 基于STM32的雙臂魔方機器人能夠?qū)⑷我獯騺y的三階魔方快速還原。在研究各種魔方機器人機構(gòu)的基礎(chǔ)上，設(shè)計了一種體積小、速度快、性能穩(wěn)定的機械結(jié)構(gòu)，能使魔方機器人適應(yīng)不同環(huán)境。
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速解魔方機器人(下)

  • 接上篇5.4.2   粒子群優(yōu)化算法(PSO)訓(xùn)練BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)常常采用誤差反向傳播算法，這種算 法容易陷入局部極值點，并且隨著層數(shù)增多，內(nèi)層權(quán)重梯 度過低，學(xué)習(xí)速度慢。而PSO算法是一種基于群體的優(yōu)化方 法，算法中種群稱作粒子群，個體稱為粒子。它的基本概念 源于對海鷗等海鳥捕食方式的模擬。一群海鳥隨機地搜尋食 物，它們不知道食物在哪里，但知道當(dāng)前離食物最近的位 置，從而選擇搜尋目前離食物最近的鳥的周圍區(qū)域，以盡快 地找到食物。這種算法有訓(xùn)練速度快，不易陷入局部極值點 的優(yōu)點。1.問題的描述采 用
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速解魔方機器人(中)

  • 接上篇4.3 系統(tǒng)軟件設(shè)計4.3.1   魔方還原算法流程      本算法是一個可以給出將魔方任何可能的混亂狀態(tài)還 原回六面同色狀態(tài)的算法。目前常用的CFOP法是一種4階段 算法，一共分有4個還原階段，平均步數(shù)在50-70步。而任意 狀態(tài)的魔方的還原方法已經(jīng)被證明可以在20步之內(nèi)，可見這 種方法有很大的冗余，還有提升空間。本算法能在短時間里 提供出一組平均步數(shù)在 25步左右的解決方案。魔方有6個面，每個面存在3種操作(正對該面，順時針 旋轉(zhuǎn)，逆時針旋轉(zhuǎn)，180度旋
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速解魔方機器人(上)

  • 1 設(shè)計概述1.1 ?設(shè)計意圖 ? ? ?機器人的出現(xiàn)和發(fā)展是計算機技術(shù)進步和自動化研究 不斷深入的結(jié)果。工業(yè)機器人的產(chǎn)生提高了人類社會生產(chǎn) 力，極大地改變了工業(yè)生產(chǎn)和人類生活樣貌。但現(xiàn)有機器人 一般系統(tǒng)較為復(fù)雜，并且成本昂貴。本項目中我們設(shè)計了一套基于Linux 操作系統(tǒng)的FPGA- HPS數(shù)據(jù)交互聯(lián)合求解魔方的智能魔方破解平臺。項目在 FPG A部分利用CCD攝像頭識別獲取魔方54個小色塊的顏 色，通過lw_AXI_FPGA-to-HPS Bridge送到HPS
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