北京激光雷達試驗中心-激光雷達性能參數(shù)檢測報告

 北京激光雷達試驗中心-激光雷達性能參數(shù)檢測報告，北京激光雷達試驗中心，儀綜所檢測檢測中心提供各類汽車電子激光雷達的性能參數(shù)測試服務(wù)，第三方檢測，國家認(rèn)可檢測機構(gòu)試驗報告，提供產(chǎn)品激光的波長、探測距離、FOV（垂直+水平）、測距精度、角分辨率、出點數(shù)、線束、安全等級、輸出參數(shù)、IP防護等級、功率、供電電壓、激光****方式（機械/固態(tài)）、使用壽命等測試服務(wù)。

激光雷達在很多地方都有用武之地，例如在毫米波雷達能準(zhǔn)確地檢測車道級和毫秒級的數(shù)據(jù)，這種檢測是微觀的，同時也是實時和準(zhǔn)確的，可以用于信號燈控制機即時感應(yīng)控制、自適應(yīng)控制和綠波帶控制，也是未來實現(xiàn)車聯(lián)網(wǎng)車路協(xié)同的基礎(chǔ)。

實驗室可提供的檢測服務(wù)：

1. 測距能力測試；

2. 測距精度測試；

3. 視場角測試（FOV）；

4. 角度分辨率測試；

5. 光斑發(fā)散角測試；

6. 激光波長測試；

7. 多回波能力測試

8. 抗陽光測試

9. 激光安全等級測試

測試地點：北京市西城區(qū)廣安門外大街甲397號，儀綜所實驗室彭光瓊。

激光雷達的障礙物檢測流程：

1、 考慮到車上有多個傳感器共同作業(yè)，需要對輸入的激光點云做時間同步和外參標(biāo)定。

2、考慮到激光雷達的采樣噪聲和點云數(shù)據(jù)量大的問題，需要對點云做預(yù)處理，減少數(shù)據(jù)量，剔除噪聲點。

3、每幀點云數(shù)據(jù)中包含了大量的地面點，檢測的目的是獲取道路障礙物信息，需要進一步分割出地面上的點云。

4、地面上的障礙物點通常采用無監(jiān)督的聚類算法形成多個團簇，每個團簇則表示一個障礙物。

5、針對團簇的物體識別可以根據(jù)任務(wù)需求而定，如果需要類別信息，可以采用特征提取+分類器的方式分類障礙物。

6、對每一塊團簇做包圍框擬合，計算障礙物屬性，比如中心點，質(zhì)心點，長寬高等。

7、對每一個障礙物構(gòu)建一個濾波器做跟蹤，平滑輸出。

距離和精度測試模塊：激光雷達可以高度準(zhǔn)確地定位激光束打在物體上的光斑，利用激光進行探測和測量，從而獲取目標(biāo)的位置、速度、高度、方位等特征參數(shù)，因此激光雷達的測距和測量精度是產(chǎn)品的重要指標(biāo)之一。

激光本身具有非常精確的測距能力，其測距精度可達幾個厘米，而在激光雷達的基礎(chǔ)研究中發(fā)現(xiàn)，激光雷達的測距與目標(biāo)的反射比率有正相關(guān)性，并且不同距離下的精度指標(biāo)不一致。常見的廠商標(biāo)注量程方式是：30米（10%反射比率）±3cm，60米（90%反射比率）±5cm。對于用戶來說，10%反射比率下的常量指標(biāo)有實際意義。

距離和精度測試模塊通過定制標(biāo)準(zhǔn)反射率板，根據(jù)廠商設(shè)備提供的參數(shù)進行實際的量程測試，從而驗證激光雷達對于距離和精度的測量的準(zhǔn)確性。

激光雷達距離測試方案：在測距點向被測目標(biāo)****一束短而強的激光脈沖，激光脈沖到達目標(biāo)后會反射回一部分被光功能接收器接收。假設(shè)目標(biāo)距離為L，激光脈沖往返的時間間隔是t，光速為c，那么測距公式為L=tc/2。相位測距法也稱光束調(diào)制遙測法，激光雷達相位法測距是利用****的調(diào)制光和被目標(biāo)反射的接受光之間光強的相位差包含的距離信息來實現(xiàn)被測距離的測量?；夭ǖ难舆t產(chǎn)生了相位的延遲，測出相位差就得到了目標(biāo)距離，標(biāo)準(zhǔn)反射比率板，通常是10%指標(biāo)。在地面導(dǎo)軌的引導(dǎo)下測試激光雷達的最大測量量程是否達標(biāo)。同時使用高精度量尺測量雷達與標(biāo)準(zhǔn)板之間的距離誤差是否滿足標(biāo)識精度。

北京第三方檢測機構(gòu)，北京激光雷達測試機構(gòu)，第三方檢測報告。