Waymo最新無人車上路：13攝像頭4激光雷達6雷達，感知覆蓋500米，極氪“寶寶巴士”同款底盤

它逃它追，武漢公交也插翅難飛。

最近“蘿卜快跑”在公交車站前逼退公交，網(wǎng)友辣評：武漢公交也有被治服的一天。

美國版“蘿卜快跑”，最近過得也很熱鬧，Waymo發(fā)布了最新款第六代系統(tǒng)，并且已經(jīng)上路，開往舊金山高速。

而且這一次，全球同此涼熱——蘿卜快跑六代車，江鈴制造；Waymo六代車，極氪制造。

6月，Waymo官宣其新一代Robotaxi開始路測。

不同于前幾代的是，這臺前裝量產(chǎn)的Robotaxi，沒有繼續(xù)采用第五代捷豹純電I-PACE改裝，而是選擇了極氪。

沒錯，就是在國內(nèi)被稱為“寶寶巴士”的極氪MIX，二者來自同一款概念車。

不過，Waymo版的寶寶巴士，沒有司機，沒有安全員，甚至沒有踏板和方向盤，7×24小時在線接單。

從外形上看，第六代系統(tǒng)比第五代的外形更圓潤、內(nèi)部更寬敞。

除了搭載車型的更換，第六代車身采用的傳感器配置也在五代基礎上進行了全面升級。

一方面是傳感器數(shù)量的增加。

五代配備的是8個攝像頭、5個雷達以及3個激光雷達（LiDAR），而六代傳感器套件上配備了13 個攝像頭、6個雷達和4個激光雷達，還裝載了一系列外部音頻接收器。

數(shù)量的增加以及分布位置的優(yōu)化，更好地覆蓋了車輛死角，以進一步確保車輛沒有視野盲區(qū)。

另一方面，傳感器的分辨率和精度也進一步提升了。

第六代系統(tǒng)的傳感器分辨率更高，憑借增強的攝像頭、雷達環(huán)視和功能更強大的激光雷達系統(tǒng)，用三種互補的傳感模式環(huán)視世界，可以在更多的路況下安全導航。

這些傳感器提供了車輛周圍360度的視野，最遠范圍增加到了500米，無論白天還是黑夜，或是遇到雨、霧、高溫等各種天氣，傳感器都能穿透障礙，為Robotaxi提供數(shù)據(jù)。

工程副總裁Jeyachandran透露，他們的第六代系統(tǒng)已經(jīng)經(jīng)歷了封閉式賽道測試、模擬和公共道路測試，還定期在新的城市公路旅行，收集極端高溫、霧、雨和冰雹等天氣的測試數(shù)據(jù)。

哪里有極端的惡劣天氣，哪里就可能有Waymo，堪稱車界的“貝爺”。

根據(jù)這些測試，Waymo在新系統(tǒng)中為傳感器加強了預防措施，以便車輛暴露在極端的惡劣天氣并且沒有人工干預時，也能清晰地感知周圍的環(huán)境，即使是在德克薩斯州有缺陷的道路上或者天寒地凍的溫度下，也能保障車輛無障礙運行。

8月13日，Waymo宣布，鳳凰城高速公路已經(jīng)成功測試自動駕駛汽車，即日起他們將拓展業(yè)務范圍，員工可以在舊金山高速上體驗完全自動駕駛（滴滴，玩家解鎖新地圖）。

Waymo官方表示，第六代傳感器套件已經(jīng)擁有數(shù)千英里的真實駕駛體驗，以及數(shù)百萬英里的模擬體驗，預計可以有大約一半的時間在沒有人類駕駛的情況下運行。

他們的經(jīng)驗不僅來自于基于第六代系統(tǒng)的測試，還包括前幾代硬件從車隊中積累的集體經(jīng)驗，共享知識大大減少了訓練和驗證車輛底層基礎模型所需的里程，Waymo開發(fā)才能以較快速度實現(xiàn)一代更比一代強。

這還要從Waymo的起點說起。

起初Waymo是谷歌2009年的一個自動駕駛項目，長期進行完全自動駕駛的產(chǎn)品研發(fā)和測試。2016年，Waymo從谷歌公司獨立，成為Alphabet的子公司，同年開始在美國鳳凰城進行自動駕駛測試。

2018年，Waymo推出了它的第一代系統(tǒng)，Waymo One。這是Waymo的起點，也奠定了它基礎自動駕駛技術的框架。

Waymo One是基于市售的豐田普銳斯平臺，搭載了8到12個攝像頭及多個激光雷達，用于360度環(huán)境感知，可以根據(jù)激光脈沖數(shù)據(jù)生成3D 環(huán)境地圖，以此來檢測和識別車輛周圍的物體。

同時在前后保險杠及側面配備了多個雷達，這主要是用來檢測物體的速度和距離，特別是在環(huán)境中包含惡劣天氣或高速移動的物體時，檢測效果更突出。

車的前后側布置了超聲波傳感器，用于近距離的物體檢測，輔助停車和低速時的環(huán)境感知。

第二代系統(tǒng)Chauffeur，仍然是基于豐田普銳斯平臺的，不過比起第一代，增加了數(shù)量更多、分辨率更高的傳感器。

第二代比起第一代，更擅長處理街區(qū)和交叉路口這樣復雜的城市環(huán)境，3D建模更精細，覆蓋視野更廣。它還配備了新的計算平臺，升級為更高效的多核處理器和GPU架構，支持更快的響應時間和更復雜的路徑規(guī)劃算法。

第三代系統(tǒng)被Waymo遷移到了雷克薩斯 RX450h 車型當中。

2014年，Waymo自研了第一代沒有方向盤、沒有油門剎車的無人車，因外形可愛被稱為“螢火蟲”。

這一代系統(tǒng)的傳感器不僅提高了探測距離和分辨率，還集成了更高的點云密度，系統(tǒng)能夠在更遠的距離內(nèi)檢測到更小的物體，在復雜環(huán)境中的表現(xiàn)也更加穩(wěn)定。

毫米波雷達升級至多頻段毫米波雷達，無論高速還是低速的物體，都能被更好識別。超聲波傳感器的數(shù)量增加，使車輛周圍像矮墻、路沿石這樣的微小障礙物也能被清晰感知。

2017年“螢火蟲”車隊退役，但Waymo的自動駕駛之路還在加速開拓，由此第四代系統(tǒng)誕生。

依然是“激光雷達+雷達+攝像頭+超聲波傳感器”的組合配置，第四代的傳感器配置進行了全面升級，并帶著在“螢火蟲”身上學習到的經(jīng)驗，首次將技術轉移到克萊斯勒 Pacifica 車型上。

更新的混合頻段毫米波雷達以及多光譜攝像頭，可以保障車輛在雨、雪、霧等惡劣天氣以及夜間和強烈背光的情況下，也能獲得精確距離和速度。

這一代系統(tǒng)引入了基于AI的傳感器融合算法，采用了新一代的專用處理器和AI加速芯片的計算平臺，系統(tǒng)能夠在毫秒級別做出駕駛決策，車輛的自主能力大幅提升，已經(jīng)接近完全自動駕駛了。

2020年3月，Waymo發(fā)布第五代系統(tǒng)。

這一次搭載的是捷豹 I-PACE 平臺，為車輛配置了包括短程、中程和遠程等多個類型的自研激光雷達，不僅覆蓋了360度視角，還增加了垂直方向上的視野，車輛在城市環(huán)境中對高層建筑和復雜結構的感知能力得到大幅提升。

還有更高精度的雷達，新增了對目標物體的分類能力，能夠區(qū)分不同類型的物體如車輛、行人、自行車等，以提升車輛在高速行駛時的安全性。

安全性能方面，第五代系統(tǒng)在硬件和軟件層面都引入了全面的冗余設計，確保系統(tǒng)在各種極端情況下的可靠性，還加強了安全協(xié)議，確保車輛在連接到外部網(wǎng)絡時能夠抵御潛在的威脅。

今年，Waymo開發(fā)了第六代系統(tǒng)，目前還沒有正式發(fā)布，仍處于測試當中。

相比前幾代，第六代系統(tǒng)的整體硬件和軟件架構更加緊湊高效，計算能力更增強，能夠應對更廣泛的駕駛場景。

Waymo一直致力于自主研發(fā)關鍵傳感器，從激光雷達、毫米波雷達，到計算平臺，實現(xiàn)了全套傳感器自研，公開數(shù)據(jù)集的更新也為研究提供了更豐富的數(shù)據(jù)經(jīng)驗，自動駕駛技術的迭代和優(yōu)化更加高效。

自主研發(fā)費錢費力，短期無法產(chǎn)生利潤的L4無人駕駛更是讓眾多車企有心無力。

不得不說，Waymo有這樣的更新速度，家大業(yè)大的母公司Alphabet給它提供了不少底氣。今年7月，Alphabet宣布將對Waymo再投資50億美元（約357億元）。

算算Waymo20年第一次外部融資，以及21年融資的25億元，共計55億美元左右，相當于每天有3600萬人民幣的經(jīng)費在燃燒。

這樣豪氣的資金后盾，助力了其Robotaxi服務的商業(yè)化進程。Waymo已經(jīng)不僅僅是一家自動駕駛技術研發(fā)商，而是整合了車輛制造和服務平臺的全方位解決方案提供商，過渡到了“技術+整車+平臺”的商業(yè)模式。

今年上半年，Waymo更是鉚足了勁推動Robotaxi的落地進展。

3月，Waymo獲得了美國加州公用事業(yè)委員會（CPUC）的批準，將其無人駕駛出租車服務擴展到了美國最繁華的城市區(qū)域——洛杉磯和舊金山半島的大部分地區(qū)，新增運營面積超過1200平方公里。

用戶可以通過 Waymo 應用預定無人駕駛汽車，享受從點到點的自動駕駛服務。

6月，Waymo又宣布在舊金山的robotaxi服務對所有人開放，不再需要等待名單。在此之前，想要體驗Waymo driverless car服務的客戶需要注冊等待名單，這個過程可能要等待幾周甚至幾個月。

除了運營區(qū)域的擴大，車輛隊伍的規(guī)模也在增加。車隊目前主要由克萊斯勒 Pacifica 和捷豹 I-PACE 車型組成，都已配備最新的第六代自動駕駛系統(tǒng)。

對于Waymo的全方位擴展，還有網(wǎng)友暗嘲馬斯克：

為了更進一步融合城市環(huán)境，Waymo與多個酒店、購物中心以及大型企業(yè)建立了合作關系，為這些合作伙伴的客戶和員工提供優(yōu)先的 Robotaxi 服務，還在一些城市的主要機場推出了機場接送服務。

這些服務不僅增加了服務的覆蓋范圍，還提高了品牌的曝光度。

它還和極氪合作推出 CM1e 車型，由極氪負責車輛的制造，而Waymo則提供自動駕駛技術和相關的硬件支持，配備了Waymo的自動駕駛系統(tǒng)，支持L4級別的自動駕駛能力。

CM1e 專注于Robotaxi服務，預計將在美國、北京和瑞典三地投入商業(yè)化營運。

不過，Robotaxi服務在商業(yè)化落地過程中也面臨一些挑戰(zhàn)。

去年12月，一輛Waymo自動駕駛汽車與一輛被拖曳的皮卡車發(fā)生了碰撞，所幸沒有造成人員傷亡。

但今年Robotaxi在舊金山的一個十字路口和一個騎自行車的人相撞，導致輕微傷，引起了當局的調(diào)查。

另外，由于軟件在預測拖曳車輛的運動軌跡時，可能存在不夠精確的問題，Waymo還自愿召回了444輛自動駕駛汽車。

這些邊緣案例問題的處理，往往需要花費更多的精力，更加謹慎地處理。

像Waymo之前的頭號競爭對手Cruise，如今陷入到困境當中，有很大一部分原因，就是處理日常駕駛中很少發(fā)生、但仍然可能出現(xiàn)的復雜或危險情況時遇到了困難。

對Waymo而言，盡管來自Cruise的競爭壓力有所減弱，但是還有特斯拉、以及國內(nèi)的蘿卜快跑、小馬智行這樣強大的同行，也在自動駕駛行業(yè)飛速前進，究竟誰會在Robotaxi城市商業(yè)化進展率先殺出重圍，令人拭目以待。

當然了，Waymo也并非一帆風順，或者說在美國民心所向。

就在最近，Waymo的Robotaxi陷入了自己制造的交通堵塞當中，并且互相鳴笛……

要知道，還是凌晨4點的時候，幾乎是在叫醒周邊所有的舊金山市民啊。

怎么著，起來看看4點鐘的舊金山嗎？