基于磁場檢測的尋線小車傳感器布局研究
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直道附近的磁場分布，可以近似為無限長的直導(dǎo)線上的磁場分布，容易算得距離長直導(dǎo)線距離為r的點的磁感應(yīng)強度：
進而可以推出：
則B'X、B'Z分別和BX、BZ有相同的變化趨勢。圖3和圖4顯示了當分別取5、8、10時B'X和B'Z的變化趨勢。由圖可知：(1)B'X是x的偶函數(shù)，在Y軸兩側(cè)單調(diào);B'Z是x的奇函數(shù)，在Y軸兩側(cè)沒有單調(diào)關(guān)系;(2)在相同的高度下，B'X幅值是B'Z的兩倍，但是在x=20的時候，B'X只有B'Z的一半左右了，因此B'X的衰減較B'Z快很多。綜上可推知，水平線圈比較適合做x的正負判別，垂直線圈比較適合用來解算x的具體數(shù)值，B'Z較B'X衰減慢得多，說明水平線圈對遠處道路狀況相對比較敏感，可以用來預(yù)測前方的彎道。
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