基于磁場(chǎng)檢測(cè)的尋線小車傳感器布局研究

　　(2)注意到當(dāng)時(shí)，A一定在載流導(dǎo)線的左側(cè);當(dāng)時(shí)，A、B分列載流導(dǎo)線兩側(cè);當(dāng)時(shí)，B一定在載流導(dǎo)線的右側(cè)。因此： 

　　另兩個(gè)量可通過(11)式解得。

　　當(dāng)?shù)缆凡皇侵本€時(shí)，因?yàn)榇怪本€圈中的感應(yīng)電壓在導(dǎo)線兩側(cè)衰減得比較快，所以遠(yuǎn)處載流導(dǎo)線的形狀對(duì)它的影響較小。圖7是在h=0.1m時(shí)，通過數(shù)值仿真獲得的直道、1m半徑彎道、0.5m半徑彎道的BX的曲線，可見，半徑大小對(duì)BX的影響基本可以忽略，因此上述推導(dǎo)仍然可以近似成立。

　　綜上，通過并排放置的兩個(gè)垂直線圈，可以確定載流導(dǎo)線與兩個(gè)垂直線圈連線交點(diǎn)在小車坐標(biāo)系中的位置。

　　基于混合布置的道路估計(jì)

　　道路形狀的變化對(duì)BX沒有太大的影響，但是對(duì)BZ的影響怎么樣呢?圖8顯示了通過有限元數(shù)值仿真獲得的當(dāng)h=0.1m時(shí)，直道上、半徑分別為1m、0.5m的彎道上BZ隨x的變化曲線(其中0.4以左是彎道內(nèi)側(cè))。從圖中可見，彎道半徑對(duì)彎道內(nèi)側(cè)不太靠近導(dǎo)線地方的BZ有近乎線性的影響，并且這種影響在相應(yīng)的區(qū)域(圖中的0~0.35區(qū)間)幾乎不改變。因此，考慮在對(duì)稱安裝的垂直線圈旁邊同時(shí)附帶安裝一個(gè)水平線圈，構(gòu)成混合布置的檢測(cè)方式，比如在A、B兩點(diǎn)。

　　假如A兩點(diǎn)水平線圈在某一位置實(shí)際的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的有效值為U'AZ。另外，根據(jù)(4)式，可以推出在該位置上，相應(yīng)長(zhǎng)直載流導(dǎo)線激發(fā)的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的有效值U'AZ為：