利用RTLinux開(kāi)發(fā)嵌入式應(yīng)用程序
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在實(shí)時(shí)任務(wù)與用戶(hù)進(jìn)程相互通信的過(guò)程中，有些實(shí)時(shí)應(yīng)用程序無(wú)需任何用戶(hù)界面即可在后臺(tái)平靜地運(yùn)行，然而，越來(lái)越多的實(shí)時(shí)應(yīng)用程序確實(shí)需要一個(gè)用戶(hù)界面及其它系統(tǒng)功能，如文件操作或聯(lián)網(wǎng)等，所有這些功能都必須在用戶(hù)空間內(nèi)運(yùn)行。問(wèn)題是，用戶(hù)空間操作是非確定性的，而且與實(shí)時(shí)操作不兼容。
幸運(yùn)的是實(shí)時(shí)Linux具有一種可在時(shí)間上減弱實(shí)時(shí)與非實(shí)時(shí)操作的機(jī)制，這種機(jī)制表現(xiàn)為一種稱(chēng)為實(shí)時(shí)FIFO的驅(qū)動(dòng)程序。當(dāng)insmod將rtl_fifo.o驅(qū)動(dòng)程序插入Linux內(nèi)核時(shí)，該驅(qū)動(dòng)程序?qū)⒆约鹤?cè)為RTLinux的一部分，并成為L(zhǎng)inux驅(qū)動(dòng)程序。一旦插入Linux內(nèi)核，用戶(hù)空間進(jìn)程和實(shí)時(shí)任務(wù)都可使用實(shí)時(shí)Linux FIFO。
在深入探討實(shí)時(shí)FIFO的細(xì)節(jié)之前，還要回顧一下實(shí)時(shí)應(yīng)用程序結(jié)構(gòu)的某些部分。有效的嵌入式應(yīng)用程序設(shè)計(jì)方法是將實(shí)時(shí)部分與固有的非實(shí)時(shí)功能分離開(kāi)來(lái)。如果應(yīng)用程序的任一部分，如用戶(hù)界面、圖形、數(shù)據(jù)庫(kù)或網(wǎng)絡(luò)僅需軟實(shí)時(shí)性能，最好是將該部分寫(xiě)入用戶(hù)空間。然后，僅將必須滿(mǎn)足時(shí)序要求的那部分寫(xiě)成實(shí)時(shí)任務(wù)。
注意：RTLinux(PSC，便攜式信號(hào)編碼)和RTAI(LXRT，Linux實(shí)時(shí)擴(kuò)展)的最新版本已采用了一種可在用戶(hù)空間執(zhí)行軟和硬實(shí)時(shí)任務(wù)的方法。
任何硬實(shí)時(shí)任務(wù)都是在RTLinux的控制下運(yùn)行的，該任務(wù)一般可執(zhí)行周期性任務(wù)、處理中斷并與I/O設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序通信，以采集或輸出模擬和數(shù)字信息。當(dāng)實(shí)時(shí)任務(wù)需要告訴用戶(hù)進(jìn)程有一個(gè)事件將發(fā)生時(shí)，它便將這一消息送給實(shí)時(shí)FIFO。每一個(gè)FIFO都是在一個(gè)方向上傳送數(shù)據(jù)：從實(shí)時(shí)任務(wù)到用戶(hù)空間，或反之。因此，雙向通信需要使用兩個(gè)FIFO。任何讀出或?qū)懭雽?shí)時(shí)任務(wù)一側(cè)的操作都是非模塊操作，因此rtf_put()和rtf_get()都立即返回，而不管FIFO狀態(tài)是什么。
從應(yīng)用程序一側(cè)來(lái)看，F(xiàn)IFO就像一個(gè)常規(guī)文件。缺省情況下，RTLinux安裝程序?qū)⒃?dev目錄下創(chuàng)建64個(gè)實(shí)時(shí)FIFO節(jié)點(diǎn)；如果需要，還必須自己創(chuàng)建新的節(jié)點(diǎn)。例如，要?jiǎng)?chuàng)建/dev/rtf80，需采用如下命令：
mknod c 150 80；
chmod 0666 /dev/rtf80
其中，150是實(shí)時(shí)FIFO主數(shù)，而80是rtf80的次數(shù)。
從用戶(hù)進(jìn)程的角度看，實(shí)時(shí)FIFO可執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)文件操作。從實(shí)時(shí)任務(wù)來(lái)看，F(xiàn)IFO有兩種通信方式：直接調(diào)用RTLinux FIFO功能，或?qū)IFO作為一個(gè)RTLinux設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，并使用open()、close()、read()和write()操作。要想將FIFO作為一個(gè)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序，就必須將rtl_conf.h中的配置變量CONFIG_RTL_POSIX_IO設(shè)定為1。
rtf_create_handler()可設(shè)置處理程序功能。每次Linux進(jìn)程讀或?qū)慒IFO時(shí)，rtl_fifo驅(qū)動(dòng)程序都要調(diào)用該處理程序。應(yīng)注意的是，該處理程序駐留在Linux內(nèi)核，因此當(dāng)Linux需要調(diào)用時(shí)，從該處理程序進(jìn)行任何內(nèi)核調(diào)用都是安全的。從該處理程序到實(shí)時(shí)任務(wù)間的最好通信方法是使用旗語(yǔ)或線(xiàn)程同步功能。最后，F(xiàn)IFO驅(qū)動(dòng)程序還必須對(duì)內(nèi)核存儲(chǔ)器進(jìn)行配置。因此，實(shí)時(shí)線(xiàn)程內(nèi)的rtf_create()不應(yīng)調(diào)用。相反，可調(diào)用init_module()中的rtf_create()功能及cleanup_module()中的rtf_destroy()功能。
例如兩個(gè)FIFO都是在init_module()創(chuàng)建，并賦予minor numbers 為1和2。在調(diào)用rtf_create(minor, size)之前，該程序在已創(chuàng)建該FIFO的情況下調(diào)用rtf_destroy(minor)。這種情況就是另一個(gè)模塊在開(kāi)發(fā)過(guò)程中未被調(diào)用。然后，調(diào)用rtf_create_handler(ID, &pd_do_aout)以注冊(cè)帶該實(shí)時(shí)FIFO的數(shù)據(jù)采集模擬輸出功能pd_do_aout()。注意，創(chuàng)建實(shí)時(shí)線(xiàn)程pp_thread_ep()是因?yàn)樗侵芷谛缘?，其間隔為1/100秒。
每次周期性線(xiàn)程得到系統(tǒng)控制權(quán)后，它就調(diào)用rtf_put(ID,dataptr,size)以便將數(shù)據(jù)插入minor number為2的FIFO。Linux進(jìn)程打開(kāi)/dev/rtf2，從實(shí)時(shí)FIFO中讀取并顯示所采集的數(shù)據(jù)。該進(jìn)程還打開(kāi)/dev/rtf1，將數(shù)據(jù)寫(xiě)入其它實(shí)時(shí)FIFO。當(dāng)用戶(hù)移動(dòng)屏幕滑動(dòng)器以改變模擬輸出電壓時(shí)，進(jìn)程就向該FIFO寫(xiě)入一個(gè)新的值。RTLinux便調(diào)用pd_do_aout()處理程序，隨后pd_do_aout()利用rtf_get()從FIFO獲得值，并調(diào)用實(shí)際的硬件驅(qū)動(dòng)程序以設(shè)置模擬輸出的電壓。可以看到，實(shí)時(shí)任務(wù)和用戶(hù)進(jìn)程是異步使用FIFO的。
任務(wù)間的存儲(chǔ)器共享
FIFO為用戶(hù)進(jìn)程和實(shí)時(shí)任務(wù)的連接提供了一種方便的機(jī)制，但將它們作為消息隊(duì)列更合適。比如，一個(gè)實(shí)時(shí)線(xiàn)程可利用FIFO記錄測(cè)試結(jié)果，然后用戶(hù)進(jìn)程就可讀取該結(jié)果，并將之存入數(shù)據(jù)庫(kù)文件。
許多數(shù)據(jù)采集應(yīng)用程序涉及到內(nèi)核及用戶(hù)空間之間的大量數(shù)據(jù)。Linux內(nèi)核v. 2.2.x并沒(méi)有為這些空間的數(shù)據(jù)共享提供任何機(jī)制，但v. 2.4.0版本預(yù)計(jì)會(huì)包括kiobuf結(jié)構(gòu)。為解決現(xiàn)有穩(wěn)定內(nèi)核的這個(gè)缺點(diǎn)，RTLinux包括mbuff驅(qū)動(dòng)程序。該驅(qū)動(dòng)程序可利用vmalloc()分配虛擬內(nèi)核存儲(chǔ)器的已命名存儲(chǔ)器區(qū)域，它采用的存儲(chǔ)器分配和頁(yè)面鎖定技巧跟大多數(shù)Linux中bttv幀抓取器(frame-grabber)驅(qū)動(dòng)程序所用的一樣。
更具體地說(shuō)，mbuff一頁(yè)一頁(yè)地將虛擬內(nèi)存鎖定到實(shí)際的物理內(nèi)存頁(yè)面。任何實(shí)時(shí)或內(nèi)核任務(wù)，或用戶(hù)進(jìn)程在任何時(shí)間都可訪(fǎng)問(wèn)該存儲(chǔ)器。通過(guò)將虛擬內(nèi)存頁(yè)面鎖定到物理內(nèi)存頁(yè)面，mbuff可確保所分配的頁(yè)面永久駐留在物理內(nèi)存，而且不會(huì)發(fā)生頁(yè)面錯(cuò)誤。換言之，當(dāng)實(shí)時(shí)或內(nèi)核進(jìn)程訪(fǎng)問(wèn)所分配的存儲(chǔ)器時(shí)，它可確保VMM不被調(diào)用。注意：由于實(shí)時(shí)任務(wù)執(zhí)行期間實(shí)時(shí)Linux凍結(jié)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)核的執(zhí)行，任何對(duì)VMM的調(diào)用都會(huì)引起系統(tǒng)暫停。如果它要訪(fǎng)問(wèn)并不位于物理RAM內(nèi)的虛擬存儲(chǔ)頁(yè)面，那么即使正常的Linux內(nèi)核驅(qū)動(dòng)程序也會(huì)引起系統(tǒng)故障。
由于mbuff是一種Linux驅(qū)動(dòng)程序，其功能可通過(guò)設(shè)備節(jié)點(diǎn)/dev/mbuff實(shí)現(xiàn)。該節(jié)點(diǎn)可顯示幾個(gè)錄入點(diǎn)，其中包括可將內(nèi)核空間地址映射到用戶(hù)空間的mmap()。它還可以利用錄入點(diǎn)ioctl()來(lái)控制。然而，并不需要復(fù)雜的結(jié)構(gòu)及直接調(diào)用ioctl。相反，mbuff可為ioctl()調(diào)用提供一個(gè)包裹，而且僅僅調(diào)用兩個(gè)簡(jiǎn)單的功能即可配置和釋放共享的存儲(chǔ)緩沖器。
當(dāng)然，不能從實(shí)時(shí)任務(wù)調(diào)用mbuff驅(qū)動(dòng)程序，因?yàn)樵擈?qū)動(dòng)程序所調(diào)用的虛擬存儲(chǔ)器分配功能本身是不確定性操作。分配共享存儲(chǔ)器所需的時(shí)間依賴(lài)于主系統(tǒng)的存儲(chǔ)器容量以及CPU速度、磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器性能和存儲(chǔ)器分配的現(xiàn)有狀態(tài)。因此，只能從模塊的Linux內(nèi)核一側(cè)來(lái)分配共享存儲(chǔ)器，比如從init_module()或一個(gè)ioctl()請(qǐng)求開(kāi)始。
那么，一個(gè)共享緩沖器到底能分配多少存儲(chǔ)器呢？如果不是任務(wù)繁重的服務(wù)器或圖形應(yīng)用，建議至少為L(zhǎng)inux保留8MB存儲(chǔ)空間。為了獲得優(yōu)化的配置，可在限制存儲(chǔ)器大小的同時(shí)測(cè)量實(shí)時(shí)應(yīng)用程序的性能，以確定需要多少存儲(chǔ)空間。
內(nèi)核模塊和用戶(hù)任務(wù)采用同樣的功能集。當(dāng)然，要想使用insmod mbuff.o，還必須將之置于Linux內(nèi)核中。例如，mbuff_alloc("buf_name", size)可將符號(hào)名buf_name分配給一個(gè)緩沖器，而mbuff_free("buf_name", mbuf)可將之釋放。
當(dāng)?shù)谝淮握{(diào)用帶有符號(hào)緩沖器名的mbuff_alloc()時(shí)，mbuff執(zhí)行實(shí)際的存儲(chǔ)器分配。而當(dāng)從內(nèi)核模塊或用戶(hù)進(jìn)程再次調(diào)用該功能時(shí)，它只是簡(jiǎn)單地增加使用數(shù)(usage count)及將指針?lè)祷噩F(xiàn)有的緩沖器。每次調(diào)用mbuff_free()都會(huì)減少使用數(shù)，直至為零，這時(shí)mbuff就去分配帶符號(hào)名的緩沖器。這種方法從多個(gè)內(nèi)核模塊和用戶(hù)進(jìn)程獲得一個(gè)指向同一共享緩沖器的指針，從而解決了問(wèn)題。它還可確保共享緩沖器一直有效，直到最后的應(yīng)用程序釋放它。請(qǐng)注意，是實(shí)時(shí)內(nèi)核還是用戶(hù)進(jìn)程執(zhí)行實(shí)際的buf1配置依賴(lài)于誰(shuí)先獲得控制權(quán)。
還有一個(gè)“笨”方法可在實(shí)時(shí)應(yīng)用程序、內(nèi)核模塊和用戶(hù)應(yīng)用程序間共享存儲(chǔ)器。對(duì)于嵌入式應(yīng)用，該方法還是可以接受的。例如，如果PC帶有128MB RAM，可將線(xiàn)搜索路徑="mem=120m"添加進(jìn)lilo.conf文件。當(dāng)啟動(dòng)帶有Linux內(nèi)核和RTLinux 2.3的系統(tǒng)時(shí)，Linux僅使用120MB內(nèi)存。OS也不用剩下的8MB內(nèi)存(物理地址為0x7F00000到0x7FFFFFF)，而是留給在OS下運(yùn)行的各種任務(wù)共享。要想從用戶(hù)進(jìn)程獲取存儲(chǔ)器地址并訪(fǎng)問(wèn)預(yù)留的存儲(chǔ)器，必須用O_RDWR訪(fǎng)問(wèn)模式來(lái)打開(kāi)/dev/mem驅(qū)動(dòng)程序，然后利用mmap()保留存儲(chǔ)器。而從實(shí)時(shí)模塊或內(nèi)核驅(qū)動(dòng)程序一側(cè)進(jìn)行，則必須使用ioremap(0x7F00000, 0x100000)才能獲取這8MB (0x100000字節(jié))預(yù)留內(nèi)存。
這種方法有利有弊。既不能通過(guò)預(yù)留內(nèi)存的所有權(quán)，也不能通過(guò)讀或?qū)憗?lái)獲取控制權(quán)。正確地配置和釋放大量?jī)?nèi)存的機(jī)制尚未問(wèn)世。另外，無(wú)論實(shí)時(shí)進(jìn)程是否需要，該內(nèi)存都不能為L(zhǎng)inux所用。
也許存儲(chǔ)器共享笨方法的唯一適用場(chǎng)合是專(zhuān)為特定應(yīng)用而定制的小型嵌入式系統(tǒng)，因?yàn)榇藭r(shí)可為小型化而放棄使用mbuff驅(qū)動(dòng)程序。
中斷
RTLinux有兩種中斷：硬中斷和軟中斷。軟中斷就是常規(guī)Linux內(nèi)核中斷，它的優(yōu)點(diǎn)在于可無(wú)限制地使用Linux內(nèi)核調(diào)用。這類(lèi)中斷作為硬中斷處理的第二部分還是相當(dāng)有用的。
硬(實(shí)時(shí))中斷是安裝實(shí)時(shí)Linux的前提。要安裝中斷處理程序，先調(diào)用rtl_request_irq(...)，然后調(diào)用rtl_free_irq()釋放它。依賴(lài)于不同的系統(tǒng)，實(shí)時(shí)Linux下硬(或?qū)崟r(shí))中斷的延遲是15μs的數(shù)量級(jí)。較快的處理器具有較好的延遲。如果想在實(shí)時(shí)處理程序和常規(guī)Linux驅(qū)動(dòng)程序中處理同一設(shè)備IRQ，必須為每一個(gè)硬中斷單獨(dú)設(shè)置IRQ。
RTLinux在執(zhí)行實(shí)時(shí)中斷處理程序時(shí)將禁止IRQ。應(yīng)注意，該代碼須在退出實(shí)時(shí)中斷處理程序前調(diào)用rtl_hard_enable_irq()才能重新使能中斷。
有兩個(gè)問(wèn)題影響直接從實(shí)時(shí)中斷處理程序調(diào)用Linux內(nèi)核功能：內(nèi)核禁止所有中斷及不定義執(zhí)行內(nèi)容。還應(yīng)注意的是，這里也不能執(zhí)行浮點(diǎn)操作。利用實(shí)時(shí)中斷處理程序來(lái)控制線(xiàn)程執(zhí)行是避免出現(xiàn)這些問(wèn)題的好辦法。本例采用pthread_wakeup_np()功能來(lái)喚醒一個(gè)實(shí)時(shí)線(xiàn)程。中斷處理程序可處理即時(shí)的工作，余下的由該線(xiàn)程解決。
SMP結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)
實(shí)時(shí)Linux都支持多處理器架構(gòu)。對(duì)稱(chēng)多處理器(SMP)結(jié)構(gòu)采用了高級(jí)可編程中斷控制器(APIC)，奔騰級(jí)處理器都有片上本地APIC，可為本地處理器傳送中斷。SMP(甚至單處理器母板)都有I/O APIC，可收集來(lái)自外設(shè)的中斷請(qǐng)求，并將它們傳送給本地APIC。舊的8259 PIC速度很慢，所處理的中斷向量數(shù)不充分，迫使設(shè)備共享中斷，使得中斷處理更慢。但是，APIC可解決這些問(wèn)題。通過(guò)為每個(gè)設(shè)備請(qǐng)求設(shè)置一個(gè)特定的IRQ，系統(tǒng)可減少中斷延遲，APIC還可加速同步代碼。
實(shí)時(shí)Linux可充分利用APIC。在SMP系統(tǒng)中，實(shí)時(shí)調(diào)度程序利用APIC，而不是采用過(guò)時(shí)的8254芯片來(lái)完成時(shí)序分配。由于PC的兼容性，8254位于每一個(gè)ISA總線(xiàn)上，而且每一個(gè)再編程設(shè)備的調(diào)用都要占用處理器周期。一個(gè)千兆赫CPU要浪費(fèi)數(shù)百個(gè)處理器周期來(lái)等待8MHz定時(shí)器(大約2.5μs)。APIC工作在總線(xiàn)頻率，而且可立即執(zhí)行所有的定時(shí)器操作，這意味著必須利用本地APIC時(shí)鐘在A(yíng)MP機(jī)器上獲取更高的周期性頻率(雙P-III-500 CPU可在100kHz運(yùn)行周期性實(shí)時(shí)線(xiàn)程，而無(wú)明顯的性能損失)。
實(shí)時(shí)Linux能很好地執(zhí)行多處理任務(wù)，它為每個(gè)CPU實(shí)施單獨(dú)的進(jìn)程。調(diào)用pthread_create()可創(chuàng)建一個(gè)在現(xiàn)有CPU上運(yùn)行的線(xiàn)程。還可用pthread_attr_setcpu_np()將該線(xiàn)程分配給一個(gè)特定的CPU，以改變線(xiàn)程屬性。在調(diào)用這一功能之前，必須首先初始化線(xiàn)程屬性。
RTLinux v. 3包括reserve_cpu功能，可預(yù)留SMP平臺(tái)上的一個(gè)CPU，專(zhuān)供RTLinux使用。它可運(yùn)行于2.4x內(nèi)核，RTAI也具有幾乎同樣的功能。
如果想將任務(wù)分給某一特定的CPU，請(qǐng)留意“pset”方案(http://isunix.it.ilstu.edu/thockin/pset/)。利用該內(nèi)核可將一個(gè)SMP處理器專(zhuān)門(mén)分配給一個(gè)用戶(hù)應(yīng)用程序，甚至可從Linux處理器組中調(diào)用一個(gè)處理器專(zhuān)用于實(shí)時(shí)任務(wù)。
同步基元
早期的實(shí)時(shí)Linux沒(méi)有同步基元?，F(xiàn)在，POSIX型的旗語(yǔ)、互斥和信號(hào)在最新的實(shí)時(shí)Linux版本中都已出現(xiàn)。雖然在實(shí)時(shí)設(shè)計(jì)中采用這些同步基元還存在問(wèn)題，但同步或用信號(hào)表示實(shí)時(shí)任務(wù)和用戶(hù)應(yīng)用程序很有意義，然而，這要求軟件開(kāi)發(fā)者具有高超的技能，這一問(wèn)題已超出本文的討論范圍。
快速學(xué)習(xí)pthread_mutex_init()、pthread_mutex_lock()、pthread_mutex_trylock()、pthread_mutex_unlock()和pthread_mutex_destroy()等同步功能的最好方法是查看./examples/mutex/mutex.c。特別要提醒的是./examples/mutex/sema_test.c文件是學(xué)習(xí)旗語(yǔ)的很好起點(diǎn)。
實(shí)時(shí)Linux發(fā)展方向
實(shí)時(shí)Linux與Linux一樣仍然處于不斷發(fā)展之中。每一個(gè)新的版本都添加了更多的特性和功能。實(shí)時(shí)Linux正朝著更好的POSIX 1003.x實(shí)現(xiàn)方向發(fā)展，最新的特性包括用戶(hù)空間進(jìn)程的實(shí)時(shí)支持、互斥、信號(hào)、旗語(yǔ)、實(shí)時(shí)存儲(chǔ)器管理和擴(kuò)展的SMP支持等。如果還未確定下一個(gè)項(xiàng)目采用哪個(gè)實(shí)時(shí)系統(tǒng)，可下載一種實(shí)時(shí)Linux版本了解一下。其實(shí)，Linux已經(jīng)是一種成熟的OS，而且具備實(shí)時(shí)擴(kuò)展版本，它是嵌入式應(yīng)用的最佳選擇之一。
評(píng)論