為電動超級賽車設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)

　　"CompactRIO可以讓電動賽車像普通汽車一樣運(yùn)行。"

　　– Robert Repas, Racing Green Endurance

　　The Challenge:

　　人們一般認(rèn)為，電動車行駛速度較低，且無法遠(yuǎn)距離行駛。環(huán)保持久賽車（Racing Green Endurance）團(tuán)隊(duì)創(chuàng)造了最新款的賽車Radical SRZero。他們希望在推動電動車技術(shù)發(fā)展的同時(shí)，這款賽車能成為世界上最具駕駛樂趣的可替代能源汽車。

　　The Solution:

　　Radical SRZero是在Radical Sportscars SR8底盤的基礎(chǔ)上改進(jìn)的大功率電動車。它的后輪上的輪轂馬達(dá)可以為更多電池騰出空間，并且能夠減少機(jī)械損耗。兩個(gè)140-千瓦（200制動馬力）馬達(dá)可以為賽車提供總共400制動馬力的功率。

SRZero全電動賽車完成了長達(dá)16,000英里的旅程——從費(fèi)爾班克斯、阿拉斯加到阿根廷。

　　Author(s):

　　Robert Repas - Racing Green Endurance

　　人們一般認(rèn)為，電動車行駛速度較低，且無法遠(yuǎn)距離行駛。環(huán)保持久賽車（Racing Green Endurance）團(tuán)隊(duì)想要推翻這個(gè)觀點(diǎn)。因此他們創(chuàng)造了最新款的賽車Radical SRZero。他們希望在推動電動車技術(shù)發(fā)展的同時(shí)，這款賽車能成為世界上最具駕駛樂趣的可替代能源汽車。

　　Radical SRZero是在Radical Sportscars SR8底盤的基礎(chǔ)上改進(jìn)的大功率電動車。它的后輪上的輪轂馬達(dá)可以為更多電池騰出空間，并且能夠減少機(jī)械損耗。兩個(gè)140-千瓦（200制動馬力）馬達(dá)可以為賽車提供總共400制動馬力的功率。由電量為54-千瓦時(shí)的磷酸鋰鐵電池組為兩個(gè)馬達(dá)以及賽車的其余部分提供電力。

　　環(huán)保持久賽車（RGE）團(tuán)隊(duì)把這輛電動超級賽車稱之為SRZero，它重2,400磅，最高速度為124英里/小時(shí)（200公里/小時(shí)）。它在7秒時(shí)間內(nèi)可以從0英里/小時(shí)加速至62 英里/小時(shí)（100公里/小時(shí)），并且電池充滿電后可以行駛248英里（400公里）。

　　直輪驅(qū)動不需要傳動系統(tǒng)、變速箱和機(jī)械差動裝置。但是，機(jī)械差動裝置仍需要用于賽車操作和減少輪胎磨損。設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)通過在賽車轉(zhuǎn)彎時(shí)，加快外輪馬達(dá)的轉(zhuǎn)速并且降低內(nèi)輪馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，創(chuàng)造出電氣差動系統(tǒng)。控制系統(tǒng)必須處理整個(gè)賽車（例如油門踏板和剎車）上安裝的傳感器發(fā)出的模擬信號，并且適當(dāng)控制逆變器、電池管理系統(tǒng)和高壓系統(tǒng)，避免損壞部件。

　　根據(jù)制造單座方程式賽車參加設(shè)計(jì)競賽的以往經(jīng)驗(yàn)，團(tuán)隊(duì)選擇美國國家儀器公司(NI)生產(chǎn)的CompactRIO作為控制系統(tǒng)。他們知道CompactRIO會絕對可靠地運(yùn)行事先寫入的FPGA的代碼。這可以使其及時(shí)、安全地運(yùn)行關(guān)鍵性任務(wù)并且通過實(shí)時(shí)控制器為賽車的操作系統(tǒng)提供文件輸入/輸出。

　　CompactRIO可以讓電動賽車像普通汽車一樣運(yùn)行。例如，在司機(jī)轉(zhuǎn)動點(diǎn)火鑰匙時(shí)，賽車會正常啟動并且準(zhǔn)備行駛。司機(jī)不會感覺到啟動-行駛過程（包括檢查和檢驗(yàn)是否所有系統(tǒng)和傳感器都正常運(yùn)行）的復(fù)雜。

　　CompactRIO在正常行駛情況下會分別控制每個(gè)組件。例如，F(xiàn)PGA上獨(dú)立的軟件程序段可以監(jiān)控電池管理、逆變器控制、熱管理、車輛穩(wěn)定性和充電器管理。另外，可以記錄賽車的一般狀態(tài)，例如是否正在充電、行駛或者處于調(diào)試狀態(tài)。在MathScript RT Module 運(yùn)行高級的、依賴非線性狀態(tài)的Ricatti方程式算法進(jìn)行車輛穩(wěn)定性控制的同時(shí)，NI LabVIEW Real-Time 會記錄所有數(shù)據(jù)，以供進(jìn)一步研究。

　　CompactRIO上的其他算法設(shè)法使操作可用性最大化。例如，轉(zhuǎn)矩減少算法在探測到運(yùn)行的部件接近極限值（例如馬達(dá)過熱或者電池組電壓太低）時(shí)，會降低馬達(dá)的轉(zhuǎn)矩。

　　FPGA還被用于安全功能。在探測到任何異常情況時(shí)，它一般會使賽車停止運(yùn)行，以避免事故發(fā)生并且保護(hù)機(jī)電系統(tǒng)。

　　現(xiàn)在，這款賽車已經(jīng)從阿拉斯加州的費(fèi)爾班克斯市沿著泛美（Pan-American）高速公路行駛到位于世界最南端的城市 — 阿根廷烏斯懷亞市，總共行駛了16000多英里（26000公里）。CompactRIO成為賽車上安裝的最可靠的組件之一，未出現(xiàn)過任何故障。