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基于CAN網(wǎng)絡的整車授時系統(tǒng)設計

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作者:張新豐 林凱 王建強 楊殿閣 連小珉 時間:2006-07-07 來源:電子產(chǎn)品世界 收藏

[摘  要]

   對于裝備有多種控制系統(tǒng)和信息系統(tǒng)的車輛,整車必須有統(tǒng)一的時間系統(tǒng)才能保證各個子系統(tǒng)進行協(xié)調(diào)的工作。本文闡述了一種基于CAN總線的整車授時方法,基于該方法設計了一個整車授時系統(tǒng),并且通過對CAN網(wǎng)絡延時的分析,做出時間補償。
本授時系統(tǒng)采用軟硬件結合的方法,克服了純軟件和純硬件授時的不足。在不需要大量資金的條件下,可實現(xiàn)整車內(nèi)部多控制系統(tǒng)的時鐘同步,它的成本遠比純硬件時統(tǒng)系統(tǒng)低,也比純軟件時統(tǒng)系統(tǒng)要可靠得多。
1 引 言
特種車輛,比如消防車、救護車甚至特種作戰(zhàn)車輛,在現(xiàn)代瞬息萬變的社會中,對時間的統(tǒng)一性提出了極高的要求。比如裝有戰(zhàn)場通訊指揮系統(tǒng),火力控制系統(tǒng),地理信息及定位系統(tǒng),駕駛員綜合信息系統(tǒng)的特種作戰(zhàn)車輛,需要眾多的車載系統(tǒng)之間統(tǒng)一協(xié)調(diào)地工作,必須要有嚴格統(tǒng)一的時間系統(tǒng)。
GPS/Glonass/北斗衛(wèi)星授時功能正被越來越廣泛地應用于各種系統(tǒng),比如指揮系統(tǒng)[1-2]、地震觀察系統(tǒng)中[3]。純硬件授時機,精度高,但是成本也高,小型化程度不夠,無法滿足車載多個控制系統(tǒng)和信息系統(tǒng)時間同步的要求。
2 系統(tǒng)設計
基于CAN網(wǎng)絡的整車授時系統(tǒng)能將主時鐘源事件信息,通過車載網(wǎng)絡,發(fā)送給其他的系統(tǒng),以達到整車時間的同步性,如圖2-1所示。

圖2-1 整車多微機控制系統(tǒng)授時方式

2.1主時鐘源
主時鐘源采用硬件時鐘源,接受來自上一級的時鐘源信號。上級的時鐘信號包括衛(wèi)星授時,長波電臺授時等,本系統(tǒng)采用GPS衛(wèi)星授時。

圖2-2 主時鐘源硬件設計及原理圖

Garmin25LVS是Garmin公司的一款廉價且性能較好的導航型接收機。該接收機帶有標準格式的NMEA導航電文輸出(含有當前時間信號)和載波相位輸出。同時還輸出一個與GPS秒時間同步的高電平脈沖。微處理器采用飛思卡爾的8位單片機,該單片機帶有1個串行通訊口,1個CAN總線通訊口,2個通道16位輸入捕捉器,16K閃存。主時鐘源基本框圖如圖2-1所示。Garmin25LVS的串口信號經(jīng)過Max232芯片進行電平轉換,輸入單片機,解析導航電文(包括年、月、日、時、分、秒信息)。脈沖信號經(jīng)過調(diào)理變成5V的脈沖信號,經(jīng)過輸入捕捉,在該時刻將時間信息發(fā)送到總線上,達到授時的目的。
Garmin25LVS支持3.6V-6V的寬電壓輸入,其TXD1/RXD1引腳是標準RS-232串口通信接口,因此必須轉成TTL或CMOS兼容的電平,見圖。

圖2-3 串口電平轉換電路原理

Garmin25LVS的PPS(Pulse Per Second)引腳為700mV的秒脈沖輸出,脈沖上升沿時間300納秒,持續(xù)時間默認為100毫秒,該脈沖的上升沿與GPS秒同步。因此GPS接收機時間精度為。由于Garmin25LVS的秒脈沖信號幅值只有0.7V,其上升沿無法被單片機捕捉到,因此必須將其調(diào)理成TTL/CMOS兼容的上升沿信號。采用LM224運算放大器,對PPS進行跟隨,提高驅動能力,然后設電壓滯回比較器,選取合適的電阻將正向和反向的域值電壓都設在0.35V附近,電路原理見圖2-4。

圖2-4 脈沖信號處理原理

高速CAN總線的驅動芯片采用飛利浦的82C250,采用光柵隔離器件,抵抗CAN總線對數(shù)字信號的電磁干擾,總線通訊原理如圖。

圖2-5 CAN通訊接口原理

2.2時間信息的分發(fā)
時間信息通過控制器局域網(wǎng)總線(Local Area Network,CAN)采用廣播式方式以1Hz的頻率定期發(fā)送到總線。
整車授時的傳輸網(wǎng)絡基本結構如圖2-6所示。CAN總線物理硬件為帶屏蔽的雙絞銅線。時間消息以廣播形式發(fā)送到總線上,各控制系統(tǒng)都帶有相應的CAN接收控制器,獲取時間消息。

圖2-6 時間信息通過總線廣播分發(fā)

CAN總線的信號以幀為單位進行發(fā)送[8]。時間信息是打包在數(shù)據(jù)幀里傳送的。數(shù)據(jù)幀包括幀頭,幀起始、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域、校驗域、應答域和幀尾,如圖2-7。

圖2-7 CAN總線的數(shù)據(jù)幀

為減少時間延時,縮短數(shù)據(jù)幀的長度,包含時間消息的CAN數(shù)據(jù)幀格式采用的摩托羅拉前向編碼格式,共占用4字節(jié),如表2-1。

 
表 2-1 時間信息編碼

微控制器控制的整車主時鐘源程序控制流程如圖2-8。先初始化串口和CAN通訊口和微機的輸入捕捉模塊,然后循環(huán)等待接收GPS電文并解析出時間信息。秒脈沖的上升沿由輸入比較器捕獲,產(chǎn)生中斷,中斷程序把時間發(fā)送到總線上。

圖2-8 主時鐘源軟件設計

3延時補償以及授時誤差分析
授時延時定義為主時鐘源開始把當前時間消息發(fā)出到目標節(jié)點(各控制/信息系統(tǒng))接收該消息并產(chǎn)生中斷之間的時間差。
3.1時間延遲模型
主時鐘源微控制器捕捉到秒脈沖產(chǎn)生中斷,CPU首先把時間消息放入CAN控制器緩存,緩存取得發(fā)送權力把消息通過驅動電路發(fā)送到總線,各車載的控制系統(tǒng)的CAN控制器接收完畢。在這個過程中,時間消息的接收發(fā)生延遲,延遲包括3個部份,如圖3-1所示。

圖3-1網(wǎng)絡授時延時模型

Jm是消息m排隊的時間,即消息開始放入發(fā)送隊列到可以發(fā)送的時間差;Im是指由于仲裁和消息堵塞導致的時間延遲;Cm是數(shù)據(jù)在總線上的傳送時間。因此總的時間延遲Cm為:

(3.1)

本系統(tǒng)采用的CAN收發(fā)控制器具有多緩存結構;并且主時鐘源只發(fā)送一種幀信息——時間幀信息,因此消息排隊時間Jm 可以認為是一個由于指令操作產(chǎn)生的延時常數(shù)。
CAN是串行通訊的總線協(xié)議,即消息是按位逐位發(fā)送的,直到最后一位傳送完畢,該消息才完全傳送,產(chǎn)生中斷引起CPU響應。根據(jù)CAN總線的數(shù)據(jù)幀長度,網(wǎng)絡傳輸延時可由下式來計算:

(3.2)

仲裁和消息堵塞延時Im,包括兩個部分:上一個正在發(fā)送的消息占用的時間和優(yōu)先級比他高的消息的發(fā)送時間??捎肨indell,Audsley等人總結的模型迭代公式來求解[5-7]。如式(3.3)。

 (3.3)

其中 是上個消息的發(fā)送時間,即堵塞的消息, 指優(yōu)先權比該消息高的信息集合,Tj是消息j的發(fā)送周期。
3.2授時延時估算
微控制器采用16MHz頻率的晶振,那么1個時鐘周期為1/8微秒,Jm延時包括2字節(jié)消息標識設置,若干數(shù)據(jù)緩存設置的操作。設時間消息數(shù)據(jù)長 字節(jié),那么共執(zhí)行 次數(shù)據(jù)傳送操作,每次數(shù)據(jù)傳送操作花費1個時鐘周期[4],那么:
(3.4)

本系統(tǒng)充分考慮傳輸?shù)臅r效性,時間消息幀在總線網(wǎng)絡中擁有最高權限,那么根據(jù)第2.2和3.1小節(jié)所述,式(3.3)中 是空集,時間消息的仲裁時間延時為零(即總能得馬上到發(fā)送權限),因此Im=Bm。在最壞情況下該值為網(wǎng)絡上具有最長數(shù)據(jù)域的消息的發(fā)送時間:

 (3.5)

位傳輸時間 取決于波特率,本系統(tǒng)總線波特率500K那么位傳輸時間2



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