基于ARM自主避障機(jī)器魚設(shè)計(jì)
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LCD的工作受其控制器控制完成，圖5為L(zhǎng)CD控制器功能圖。通過(guò)LCD控制器的寄存器組REGBANK來(lái)對(duì)LCD控制器的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。而LCDCDMA則是LCD控制器專用的DMA通道，負(fù)責(zé)將視頻數(shù)據(jù)從顯存(顯存是SDRAM中的一塊區(qū)域，可利用REGBANK編程設(shè)定)中取出，并從VIDPRCS從VD[23：0]發(fā)送給LCD屏。同時(shí)LPC3600和TIMECEN負(fù)責(zé)產(chǎn)生LCD屏所需的控制時(shí)，然后從VIDEOMUX送給LCD屏。TIMEGEN包含可編程邏輯，可通過(guò)程序進(jìn)行設(shè)定。TIMEGEN能產(chǎn)生不同LCD屏驅(qū)動(dòng)電路所需要的時(shí)序信號(hào)。本文引用地址：http://www.butianyuan.cn/article/148550.htm
LCD部分接口介紹。VFRAME／VSYNC／STV接口：傳送LCD控制器和LCD驅(qū)動(dòng)器之間的幀同步信號(hào)。
VLINE／HSYNC／CPV接口：傳送LCD控制器和LCD驅(qū)動(dòng)器之間的同步脈沖信號(hào)。
VCLK／LCD_HCLK接口：傳送LCD控制器和LCD驅(qū)動(dòng)器之間的像素時(shí)鐘信號(hào)。
VM／VDEN／TP接口：傳送LCD驅(qū)動(dòng)器使用的交流信號(hào)。
VD [23：0]接口：LCD的像素?cái)?shù)據(jù)輸出端即RGB信號(hào)線。
2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
2．1 主程序流程
ARM芯片通過(guò)AD管腳對(duì)紅外傳感器的發(fā)射模塊傳送命令。發(fā)射模塊發(fā)射紅外線，接收模塊接收遇到障礙物反射回來(lái)的紅外線，根據(jù)返回光強(qiáng)產(chǎn)生相應(yīng)的模擬電壓，經(jīng)過(guò)A／D轉(zhuǎn)換器后變成十位的二進(jìn)制數(shù)據(jù)量，通過(guò)一定算法計(jì)算出到障礙物的距離。ARM芯片判斷計(jì)算出的距離與預(yù)設(shè)值的邏輯關(guān)系，根據(jù)結(jié)果判斷是否進(jìn)行避障。攝像頭采集圖片后，將圖片緩存于SDRAM中，LCD讀取數(shù)據(jù)并將圖像顯示出來(lái)。主程序流程如圖6所示。
評(píng)論