基于WiFi及無線遙控技術(shù)遠(yuǎn)程控制井下鏟運(yùn)機(jī)

該接收單元不僅能夠接收來自地面的遠(yuǎn)程控制無線信號(hào)，也能接收近距離的無線控制信號(hào)。該收發(fā)模塊在向網(wǎng)絡(luò)中發(fā)送數(shù)據(jù)包之前先檢查網(wǎng)絡(luò)的狀態(tài)。當(dāng)它檢測(cè)到智能接入點(diǎn)沒有控制信號(hào)發(fā)出時(shí)，就發(fā)送數(shù)據(jù)包，傳送到地面控制顯示平臺(tái)，從而獲得實(shí)時(shí)狀態(tài)信號(hào)；如果檢測(cè)到此無線電頻率上有其他數(shù)據(jù)，該模塊只是接收信號(hào)對(duì)鏟運(yùn)機(jī)進(jìn)行控制。通過車載單元上的遙控／手控開關(guān)也可以實(shí)現(xiàn)遙控跟手動(dòng)的切換。
1．2．2 車載發(fā)送單元
鏟運(yùn)機(jī)前后都裝有攝像頭，用于采集實(shí)時(shí)視頻，采用專用高速數(shù)字信號(hào)處理板進(jìn)行。如圖3所示。引擎控制：高電平保持引擎運(yùn)動(dòng)，輸出低電平使引擎熄滅；緊急剎車：高電平釋放緊急剎車；輔助剎車：高電平釋放輔助剎車；快／慢檔位控制：電平切換到快速檔位，低電平在慢速檔位；前進(jìn)控制：高電平轉(zhuǎn)換到前進(jìn)擋位；后退控制：高電平轉(zhuǎn)換到后退檔位；舉升控制：高電平轉(zhuǎn)釋放舉升；放下控制：高電平轉(zhuǎn)釋放放下；鏟斗上翻：高電平釋放上翻；鏟斗下翻：高電平釋放下翻；左行控制：高電平轉(zhuǎn)換到左行檔；右行控制：高電平轉(zhuǎn)換到右行檔位。

所有的電平信號(hào)被采集傳到高速A／D轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)化為數(shù)字量。采用DSP(C6000系列)將轉(zhuǎn)換后的電平信號(hào)及視頻信號(hào)進(jìn)行采集并且壓縮，通過無線網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行發(fā)送。數(shù)據(jù)會(huì)通過交換機(jī)通過以太網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)降孛婵刂婆_(tái)，綜合顯示裝載機(jī)運(yùn)行的各個(gè)動(dòng)作，從而容易實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離無線操作。其顯示界面包括狀態(tài)顯示界面、顯示控制界面、視頻顯示界面，如圖4所示。

2 鏟運(yùn)機(jī)液壓改造線路
在原來液壓線路的基礎(chǔ)上，建立一套與原來手動(dòng)操作并行的液壓回路，兩套回路前面有一個(gè)換向閥來進(jìn)行手動(dòng)控制與遙控控制的切換。在遙控時(shí)，采用三個(gè)比例式電磁閥來控制進(jìn)入先導(dǎo)閥液壓油的方向，從而達(dá)到控制鏟運(yùn)機(jī)鏟斗翻斗、動(dòng)臂升降、轉(zhuǎn)向的要求。如圖5所示。

在制動(dòng)回路中，采用NICO電液動(dòng)制動(dòng)閥與原來的腳踏制動(dòng)閥相并聯(lián)，通過控制面板改變扭轉(zhuǎn)開關(guān)量來輸入不同的電壓值控制閥口的開閉大小，從而實(shí)現(xiàn)輔助制動(dòng)。緊急制動(dòng)電磁閥可以直接通過控制單元控制。