智能模型車底盤淺析

摘要：    本文針對智能車比賽用模型車底盤，從汽車理論的角度對轉(zhuǎn)向輪定位參數(shù)、車輛的重心選擇、側(cè)滑等原理進行了介紹，并通過對轉(zhuǎn)向輪定位參數(shù)、舵機性能以及模型車轉(zhuǎn)向穩(wěn)態(tài)性的測試，得出了這些調(diào)整參數(shù)之間的影響規(guī)律，可以為相關(guān)參賽隊伍在算法制定、仿真參數(shù)設(shè)定以及底盤、舵機等硬件結(jié)構(gòu)調(diào)整、優(yōu)化等方面提供一定的參考。

關(guān)鍵詞：    前輪定位；舵機；轉(zhuǎn)向；轉(zhuǎn)彎半徑

引言

本文從汽車理論的角度對轉(zhuǎn)向輪定位、車輛的重心選擇、側(cè)滑等原理加以介紹，并針對比賽用模型車底盤進行了一系列測試，包括轉(zhuǎn)向輪定位參數(shù)的選擇、舵機性能測試以及模型車轉(zhuǎn)向穩(wěn)態(tài)測試，得出了這些調(diào)整參數(shù)之間的影響規(guī)律，希冀能夠給相關(guān)參賽隊伍在算法制定、仿真參數(shù)設(shè)定以及底盤、舵機等硬件結(jié)構(gòu)調(diào)整、優(yōu)化等方面提供一定的參考。

汽車底盤相關(guān)性能

轉(zhuǎn)向輪定位參數(shù)

對于汽車而言，要保持車輛直線行駛的穩(wěn)定性，使之轉(zhuǎn)彎自動回正、轉(zhuǎn)向輕便，必須確定車輪定位參數(shù)，包括主銷后傾、主銷內(nèi)傾、前輪外傾和前輪前束。

主銷后傾角

主銷后傾角在車輪偏轉(zhuǎn)后形成一回正力矩，阻礙車輪偏轉(zhuǎn)。主銷后傾角越大，車速愈高，車輪偏轉(zhuǎn)后自動回正力越強，但回正力矩過大，將會引起前輪回正過猛，加速前輪擺振，并使轉(zhuǎn)向沉重。通常后傾角為1