汽車機(jī)器視覺應(yīng)用寬動(dòng)態(tài)范圍成像

摘要

現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景的內(nèi)部具有很寬的亮度變化范圍，而且，如果成像器的動(dòng)態(tài)范圍不足以捕獲場(chǎng)景，則將導(dǎo)致信息的丟失。本文將介紹幾種用于捕獲寬動(dòng)態(tài)范圍場(chǎng)景的解決方案，包括Autobrite，這是一項(xiàng)由賽普拉斯半導(dǎo)體公司開發(fā)的技術(shù)，具有約120db的高動(dòng)態(tài)范圍?；驹硎侨w管（3T）單元。采用多重復(fù)位的像素受控于一種用于對(duì)場(chǎng)景中的變化實(shí)施補(bǔ)償?shù)拈]環(huán)算法。通過針對(duì)實(shí)際場(chǎng)景來相應(yīng)地調(diào)整捕獲參數(shù)，該系統(tǒng)可確保在“捕獲所有信息”和“有效利用數(shù)字灰度值”這兩者之間實(shí)現(xiàn)最佳折衷。

本文將闡述汽車機(jī)器視覺應(yīng)用中的寬動(dòng)態(tài)范圍照相機(jī)的要求。文章將描述CMOS圖像傳感器像素的架構(gòu)，并探究用于克服噪聲及飽和之不良影響（以實(shí)現(xiàn)寬動(dòng)態(tài)范圍）的機(jī)理。 

一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)像素的線性響應(yīng)曲線被用來闡明積分時(shí)間對(duì)動(dòng)態(tài)范圍的影響。介紹了幾種用于擴(kuò)展圖像傳感器動(dòng)態(tài)范圍的可選替代方法，包括多重積分和對(duì)數(shù)響應(yīng)。說明了由賽普拉斯半導(dǎo)體公司開發(fā)的Autobrite® 專有技術(shù)。 

對(duì)可變高度/多重復(fù)位和勢(shì)壘電壓所做的解釋充分展示了Autobrite 是如何提供超群的場(chǎng)景間和場(chǎng)景內(nèi)動(dòng)態(tài)范圍的。而有關(guān)控制機(jī)理的描述則表明了Autobrite 提供自適應(yīng)和可編程寬動(dòng)態(tài)范圍的方法。 

文章得出的結(jié)論是：只有采用了Autobrite 技術(shù)的照相機(jī)才能使圖像傳感器的動(dòng)態(tài)范圍與場(chǎng)景和應(yīng)用相匹配。具備Autobrite 功能的照相機(jī)提供了出眾的寬動(dòng)態(tài)范圍性能，可用于在駕駛者輔助系統(tǒng)中捕獲完整而準(zhǔn)確的視覺信息。
 
引言

傳感器以最高的保真度來捕獲一幅圖像的黑暗和明亮部分的能力即為其動(dòng)態(tài)范圍。動(dòng)態(tài)范圍越高，則從被掃描物體進(jìn)行的光學(xué)圖像變換的保真度就越高。

為什么WDR（寬動(dòng)態(tài)范圍）很重要？DR（動(dòng)態(tài)范圍）是如何定義的？動(dòng)態(tài)范圍被定義為導(dǎo)致像素飽和的最大照度與成像器的噪聲層相除所得的商。高于飽和電平的信息將會(huì)丟失，而任何比噪聲層更暗的信息都將無(wú)法與噪聲區(qū)分開來。對(duì)該比值取對(duì)數(shù)再乘以20將給出以db（分貝）為單位的動(dòng)態(tài)范圍。
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DR的限制因素是什么？

對(duì)于任何傳感器而言，其動(dòng)態(tài)范圍的限制因素都有兩個(gè)：1）它在達(dá)到飽狀態(tài)之前所能收集的最大信號(hào)和2）傳感器的噪聲層。下面的例子闡明了噪聲層是如何限制成像器的動(dòng)態(tài)范圍的。

對(duì)寬動(dòng)態(tài)范圍成像至關(guān)重要的因素包括：

1.    像素的量子效率。它是指光線的光子轉(zhuǎn)換為光電子的效率。效率越高，靈敏度就越高。
2.    轉(zhuǎn)換增益，它指的是把光電子轉(zhuǎn)換為電壓的效率。
3.    由熱發(fā)生電子-空穴對(duì)（它們與照射像素的光線無(wú)關(guān)）產(chǎn)生的暗電流。它是硅芯片的漏電流。暗電流的控制對(duì)傳感器的動(dòng)態(tài)范圍具有極大的影響，尤其是在低照度條件下。
4.    信噪比（SNR）是指?jìng)鞲衅鞯男盘?hào)電壓與噪聲電壓之比。獲得較高SNR的關(guān)鍵是擁有低噪聲層和更高的像素靈敏度。

概要：

動(dòng)態(tài)范圍的上限受限于傳感器中的勢(shì)阱（負(fù)責(zé)收集由光子生成的電子）的電荷飽和電平（即：戽斗在不發(fā)生電荷溢出和丟失的情況下所能收集和保持的最大電荷量）。動(dòng)態(tài)范圍的下限是由噪聲所施加的限制條件和/或用于產(chǎn)生數(shù)字圖像的模擬-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的量化限值設(shè)定的。

量化可采用位于CMOS圖像傳感器芯片上的智能型ADC器件來處理，因此，在圖像的低照度場(chǎng)景中，噪聲層將成為影響動(dòng)態(tài)范圍的最為至關(guān)緊要的因素。

憑借新技術(shù)、暗電流的嚴(yán)密控制和積分方法，CMOS傳感器已經(jīng)在寬動(dòng)態(tài)范圍成像中表現(xiàn)出卓越的性能。 

用于擴(kuò)展動(dòng)態(tài)范圍的方法 

用于擴(kuò)展動(dòng)態(tài)范圍的方法應(yīng)滿足理想汽車相機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)，包括自適應(yīng)性和可編程性。

如前一節(jié)所述，采用線性圖像傳感器的傳統(tǒng)照相機(jī)存在不少局限性。目前的線性圖像傳感器技術(shù)不能完全捕獲一幅場(chǎng)景中存在的動(dòng)態(tài)范圍。雖然積分時(shí)間是一種擴(kuò)展場(chǎng)景間動(dòng)態(tài)范圍的有效手段，但它并不適用于擴(kuò)展場(chǎng)景內(nèi)動(dòng)態(tài)范圍。 

本節(jié)將說明幾種用于擴(kuò)展動(dòng)態(tài)范圍的方法，并對(duì)照理想汽車相機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)對(duì)每種方法進(jìn)行了評(píng)估。理想的汽車相機(jī)采用了一種可生成具有以下特性的寬動(dòng)態(tài)范圍響應(yīng)曲線的圖像傳感器：