基于CAN總線通信協(xié)議的設計與實現(xiàn)

3.2 數(shù)據(jù)接收機制
CAN接收機制負責將數(shù)據(jù)從CAN總線上接收下來，按照數(shù)據(jù)源節(jié)點的地址將其還原為發(fā)送前的格式，準確無誤的傳遞給上層，并負責為上層提供接口函數(shù)。在CPU將數(shù)據(jù)取走以后，清空相應的數(shù)組。
在底層開辟了一個臨時緩沖區(qū)用于暫時存放從CAN總線上接收下的數(shù)據(jù)，臨時緩沖區(qū)采用二維數(shù)組的格式，容量為4*3*64。第一維的容量為4，分別指示發(fā)送節(jié)點的地址；第二維容量為3，作為數(shù)據(jù)的擴展緩存，指示可連續(xù)存放來自于同一節(jié)點的包的數(shù)目；第三維的容量為64，用來存放經過整理以后的數(shù)據(jù)。一般來說，開辟一個二維的空間就可以使協(xié)議周轉，但是，在實際系統(tǒng)中可能會出現(xiàn)CPU還未能將整理完畢的數(shù)據(jù)取走此時又接到來自于同一節(jié)點的新的數(shù)據(jù)，這樣就可能導致新的數(shù)據(jù)覆蓋掉原來的數(shù)據(jù)，造成數(shù)據(jù)的丟失。為避免這種潛在地危險，因此開辟了三維空間，在最壞的情況下，每個節(jié)點都可同時容納來自于同一節(jié)點連續(xù)發(fā)送的3包數(shù)據(jù)，大大降低了數(shù)據(jù)丟失的可能性。接收數(shù)據(jù)流程如圖二所示。

圖 二： 數(shù)據(jù)發(fā)送流程
5 總結
本文創(chuàng)新點：CAN總線以其卓越的特性、極高的可靠性和獨特的設計，在工業(yè)過程監(jiān)控設備的互聯(lián)方面得到廣泛的應用，受到工業(yè)界的廣泛重視，并被公認為是最有前途的現(xiàn)場總線之一。作為通用、有效、可靠及經濟的平臺，CA N協(xié)議也已經廣泛地受到了歡迎。由于CAN2.0規(guī)范固有的局限性，客觀上要求用戶建立高層協(xié)議對CAN進行完善。本文所設計的CAN總線應用層協(xié)議已經投入使用，具有簡單、靈活、移植方便等特點。