基于DSP交流伺服系統(tǒng)與CAN總線的通信設(shè)計
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3．2 CAN通信軟件設(shè)計
CAN總線的軟件設(shè)計包括3個主要部分：CAN芯片的初始化、信息的發(fā)送、信息的接收。CAN芯片的初始化包括位定時器的設(shè)置及對郵箱進(jìn)行初始化。設(shè)置位定時器就是對寄存器BCRl，BCR2進(jìn)行設(shè)置，確定CAN控制器的通信波特率、同步跳轉(zhuǎn)寬度、采樣次數(shù)和重同步方式。初始化郵箱主要是設(shè)置郵箱的標(biāo)識符、發(fā)送的是數(shù)據(jù)幀還是遠(yuǎn)程幀、對發(fā)送數(shù)據(jù)區(qū)賦初值。
信息的發(fā)送采用查詢的方式，接收可采用中斷方式，也可采用查詢方式。流程如圖4和圖5所示。
本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/158097.htm調(diào)試時，可先編寫自測試程序(MCR的ATM位置1)，然后分別調(diào)試發(fā)送和接收模塊，最后進(jìn)行收發(fā)聯(lián)調(diào)，這樣可以加快調(diào)試進(jìn)程。需要注意的是，在自測試模式時，不需要與CAN總線相連，接收信箱接收CAN自身的發(fā)送信箱發(fā)送的信息幀，產(chǎn)生應(yīng)答信號，但是不能接收標(biāo)識符。接收信息時，注意接收屏蔽使能位AME的設(shè)置：AME=0時，禁止相應(yīng)的標(biāo)識符屏蔽，接收信箱的標(biāo)識符必須與被接收的信息標(biāo)識符相符才能接收；AME=1時，使能相應(yīng)的標(biāo)識符屏蔽，設(shè)置局部接收屏蔽寄存器(LAM)。
4 結(jié) 語
這里主要是在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下，對CAN總線在變頻器系統(tǒng)中的應(yīng)用做了研究，將TMS320LF2407A用于變頻調(diào)速系統(tǒng)，充分利用DSP強(qiáng)大的運(yùn)算功能和豐富的外圍接口電路，同時，將CAN總線引入到現(xiàn)場數(shù)據(jù)的傳輸中，從而提高了網(wǎng)絡(luò)的可靠性和容錯能力。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)正確、可靠、擴(kuò)展性好。CAN總線抗干擾性強(qiáng)，控制效果較好。CAN總線上如果有多個以2407A為控制核心的變頻調(diào)速系統(tǒng)，以不同的標(biāo)識符來區(qū)別各個節(jié)點(diǎn)，多節(jié)點(diǎn)DSP的硬件接口設(shè)計與單節(jié)點(diǎn)的設(shè)計完全一樣。
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