基于DSP交流伺服系統(tǒng)與CAN總線的通信設(shè)計(jì)
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3．2 CAN通信軟件設(shè)計(jì)
CAN總線的軟件設(shè)計(jì)包括3個(gè)主要部分：CAN芯片的初始化、信息的發(fā)送、信息的接收。CAN芯片的初始化包括位定時(shí)器的設(shè)置及對(duì)郵箱進(jìn)行初始化。設(shè)置位定時(shí)器就是對(duì)寄存器BCRl，BCR2進(jìn)行設(shè)置，確定CAN控制器的通信波特率、同步跳轉(zhuǎn)寬度、采樣次數(shù)和重同步方式。初始化郵箱主要是設(shè)置郵箱的標(biāo)識(shí)符、發(fā)送的是數(shù)據(jù)幀還是遠(yuǎn)程幀、對(duì)發(fā)送數(shù)據(jù)區(qū)賦初值。
信息的發(fā)送采用查詢的方式，接收可采用中斷方式，也可采用查詢方式。流程如圖4和圖5所示。
本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/158097.htm調(diào)試時(shí)，可先編寫(xiě)自測(cè)試程序(MCR的ATM位置1)，然后分別調(diào)試發(fā)送和接收模塊，最后進(jìn)行收發(fā)聯(lián)調(diào)，這樣可以加快調(diào)試進(jìn)程。需要注意的是，在自測(cè)試模式時(shí)，不需要與CAN總線相連，接收信箱接收CAN自身的發(fā)送信箱發(fā)送的信息幀，產(chǎn)生應(yīng)答信號(hào)，但是不能接收標(biāo)識(shí)符。接收信息時(shí)，注意接收屏蔽使能位AME的設(shè)置：AME=0時(shí)，禁止相應(yīng)的標(biāo)識(shí)符屏蔽，接收信箱的標(biāo)識(shí)符必須與被接收的信息標(biāo)識(shí)符相符才能接收；AME=1時(shí)，使能相應(yīng)的標(biāo)識(shí)符屏蔽，設(shè)置局部接收屏蔽寄存器(LAM)。
4 結(jié) 語(yǔ)
這里主要是在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下，對(duì)CAN總線在變頻器系統(tǒng)中的應(yīng)用做了研究，將TMS320LF2407A用于變頻調(diào)速系統(tǒng)，充分利用DSP強(qiáng)大的運(yùn)算功能和豐富的外圍接口電路，同時(shí)，將CAN總線引入到現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)的傳輸中，從而提高了網(wǎng)絡(luò)的可靠性和容錯(cuò)能力。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)正確、可靠、擴(kuò)展性好。CAN總線抗干擾性強(qiáng)，控制效果較好。CAN總線上如果有多個(gè)以2407A為控制核心的變頻調(diào)速系統(tǒng)，以不同的標(biāo)識(shí)符來(lái)區(qū)別各個(gè)節(jié)點(diǎn)，多節(jié)點(diǎn)DSP的硬件接口設(shè)計(jì)與單節(jié)點(diǎn)的設(shè)計(jì)完全一樣。
評(píng)論