雙接收頭在智能小車系統(tǒng)中的應(yīng)用
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不難發(fā)現(xiàn)，當(dāng)l距離在[10cm，30cm](h 30cm)區(qū)間時(shí)，z2-z1的差將 > 4cm.據(jù)此我們?cè)O(shè)定了一個(gè)閾值4cm，當(dāng)檢測(cè)到差值大于4cm，不需要做任何剎車控制，直接直行通過(guò)，通過(guò)這樣簡(jiǎn)單的計(jì)算判斷，我們可以有效避免由于偏離小車中心的障礙物靠小車過(guò)近造成的z1，z2的值過(guò)小，從而引來(lái)可能的剎車誤判。在做這個(gè)項(xiàng)目時(shí)，我們采用的車模體積不大，因此設(shè)計(jì)的閾值等不是很大，若應(yīng)用到實(shí)際車模中時(shí)可根據(jù)情況改變閾值的大小。
3.2速度的計(jì)算
速度我們采取簡(jiǎn)單的近似平均進(jìn)行估算，我們可以計(jì)算出系統(tǒng)測(cè)距地間隔約為120ms，通過(guò)將當(dāng)前的測(cè)距結(jié)果與上次測(cè)距結(jié)果做差比較，根據(jù)公式7可以估算出當(dāng)前速度的近似值：
圖5系統(tǒng)流程
4部分測(cè)試結(jié)果
表1是我們對(duì)測(cè)距電路單獨(dú)的測(cè)試結(jié)果：(單位cm) 。
表1 測(cè)距結(jié)果
從此表中可以看出我們的測(cè)距電路是很精確的。
評(píng)論