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20kg級自主水下機器人控制軟件設計與實現(xiàn)

作者: 時間:2012-03-16 來源:網(wǎng)絡 收藏

2.2 串口通信協(xié)議
串口通信必須遵守一定的通信協(xié)議,才可與AUV的正常通信。串口通信數(shù)據(jù)格式如圖2所示,圖中Data0,Datal,Data2 …代表一個字(2 B)。

本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/160948.htm

b.JPG
發(fā)送或接收的一幀數(shù)據(jù)最長為19 B,Data0中第1個字節(jié)代表指令(0xA1)、請求(0xB2)或者正常應答(0xC3)等含義;Data0中第2個字節(jié)代表具體指令、請求何種信息或者某種信息的應答。Data1,Data2,…代表發(fā)送或者接收到的數(shù)據(jù)。開關機指令長度為19 B,第19字節(jié)8個繼電器,1,0分別表示開、關第零位總電源。開機、關機指令前18 B分別是:
~A16613579BDF02468ACE13579BDF02468A
~A166DF985713CE8A4602DF9B5713CE8A46
開機指令的第19個字節(jié)根據(jù)需要選擇相應的繼電器開啟或關閉;關閉指令第19個字節(jié)為0x00,所有的繼電器關閉。



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