關(guān) 閉

新聞中心

EEPW首頁 > 工控自動化 > 設計應用 > 基于視覺傳感器的自主車輛地面自動辨識技術(shù)研究

基于視覺傳感器的自主車輛地面自動辨識技術(shù)研究

作者: 時間:2011-06-16 來源:網(wǎng)絡 收藏

該設計訓練樣本中石子路面圖像的壓縮編碼圖如圖2所示。
b.JPG

2.2 圖像復原重建
圖像復原重建有諸多方法,本文采用較為常用的維納濾波復原法。尋找一個濾波器使得復原后的圖像z2.jpg與原始圖像f(x,y)的方差最小,即:
j.JPG
式中:E{·}為數(shù)學期望算子。如果圖像f(x,y)與噪聲n(x,y)不相關(guān),且h(x,y)有零均值,則由上述條件可以推導出維納濾波器的傳遞函數(shù)為:
k.JPG
式中:H*(u,v)為退化系統(tǒng)傳遞函數(shù);H(u,v)的復共軛;Pf(u,v)和Pn(u,v)分別為原始圖像和噪聲的功率譜。
該設計訓練樣本中石子路面圖像的復原重建圖如圖3所示。
c.JPG

圖像平滑分為空間域處理和頻率域處理兩種。中值濾波法是非線性信號處理方法,它是用一個有奇數(shù)點的滑動窗口并將窗口中心點的值用窗口內(nèi)各點的中值代替。設一維序列f1,f2,…,fn,取窗口長度為m,對此一維序列進行中值濾波,就是從輸入序列中相繼抽出m個數(shù)fi-v,…,fi-1,fi,fi+1,…,fi+v。其中,fi為窗口中心點值l.JPG,再將這m個點值按其數(shù)值大小排序,取其序號為中心點的那個數(shù)作為濾波輸出。用數(shù)學公式表示為:
m.JPG
式中:A為窗口;{fij}為二維數(shù)據(jù)序列。
該設計訓練樣本中石子路面圖像的平滑圖如圖4所示。
e.JPG

評論


相關(guān)推薦

技術(shù)專區(qū)

關(guān)閉