交流伺服電動(dòng)機(jī)中的濾波器
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c.速度反饋濾波器
速度反饋濾波器也為一階延遲濾波器，這是一個(gè)純粹的慣性環(huán)節(jié)，相移趨于90°。在高頻時(shí)增益小，當(dāng)高頻處有幾個(gè)諧振點(diǎn)時(shí)適用。增益在－3db規(guī)定為帶寬頻率，設(shè)置范圍從50～1000hz(見(jiàn)圖3)。注意使用時(shí)相移可到90°，可能會(huì)發(fā)生相移引起的振蕩。
圖3 速度反饋濾波器bode圖
1. 先調(diào)陷波濾波器1和2使其振蕩值到最小，如果無(wú)效果就關(guān)閉該濾波器。
2. 再調(diào)整相位滯后補(bǔ)償濾波器。
#24= n×#2
#25= 4×#24
參數(shù)#24為一階滯后補(bǔ)償頻率#1；
參數(shù)#25為一階滯后補(bǔ)償頻率#2；
參數(shù)#2為速度控制帶寬#1。
設(shè)置參數(shù)#24用n=3，n=2，n=1來(lái)試，不能使振蕩停止就關(guān)閉該濾波器。
3. 減低參數(shù) #1的值(伺服剛性設(shè)置)。返回到步驟1。反復(fù)調(diào)整直至滿意。
若自調(diào)整時(shí)出錯(cuò)，可將負(fù)載慣量設(shè)置為零，并增加自調(diào)范圍(參數(shù)#51，自調(diào)模式執(zhí)行范圍)。若自調(diào)整時(shí)振蕩則降低伺服剛度直到諧振停止。再重復(fù)執(zhí)行自調(diào)整，濾波器調(diào)整。
各種型號(hào)的這類電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器均有它自己的調(diào)試、控制和設(shè)置參數(shù)的軟件界面，或?qū)刂破?，或?qū)︱?qū)動(dòng)器，但都大同小異，這里不做介紹。在調(diào)試的過(guò)程中須反復(fù)實(shí)驗(yàn)觀察，根據(jù)使用要求靈活應(yīng)用。例如在對(duì)一個(gè)由這類電動(dòng)機(jī)構(gòu)成的轉(zhuǎn)臺(tái)測(cè)試設(shè)備，測(cè)量時(shí)對(duì)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定要求嚴(yán)格，而對(duì)加速度并不做嚴(yán)格要求，只要加速區(qū)不是太長(zhǎng)就行，被測(cè)對(duì)象種類較多，重量、慣量、剛度各不一樣，并且更換被測(cè)對(duì)象頻繁。使用自動(dòng)調(diào)整，在加載，空載，或換負(fù)載對(duì)象時(shí)常發(fā)生諧振，要重新執(zhí)行自動(dòng)調(diào)整才行。為此筆者將系統(tǒng)增益降低，使輸出特性硬度減低，犧牲快速性而增加穩(wěn)定性，使各種負(fù)載時(shí)均不振蕩也不降低測(cè)量精度。在另一套系統(tǒng)中筆者甚至將帶阻陷波濾波器硬件斷開(kāi)，拔去連接插頭，才能使系統(tǒng)穩(wěn)定。
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評(píng)論