基于臺達20PM運動控制器的漸開線數(shù)控彎管
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圖2 彎模A模式流程圖
圖3 彎模B模式流程圖
4.3 漸開線坐標計算
由于20PM自身不支持漸開線方式的插補功能，所以在具體實施中，將漸開線按照彎曲的角度分成多點，通過人機計算出每點的坐標，最后PM通過做直線插補來實現(xiàn)用戶要求的功能。當時給出的具體漸開線方程：
X=（R+H）*sinα+（L-α*R）*cosα
Y= R-（R+H）* cosα+（L-α*R）*sinα
其中L,R,H都為常量，可以通過人機設定
在計算時，為了預防編寫的宏指令對人機的執(zhí)行速度造成影響，通過畫面cycle宏來實現(xiàn)坐標的計算，這樣就不會影響到人機其它頁面的操作速度。下面是編寫的宏指令：BMOV($88, (2@D664), 2)
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