基于CAN總線的開關(guān)磁阻電機遠程控制系統(tǒng)的研究

0 引 言
由于應(yīng)用環(huán)境的復雜，地域的廣闊等不利工作條件，給開關(guān)磁阻電機的調(diào)速控制與相關(guān)參數(shù)監(jiān)控帶來了很多影響。因此，設(shè)計研制一種基于開關(guān)磁阻電機的遠程控制系統(tǒng)(SRD)具有十分重要的現(xiàn)實意義。
Controller Area Network(簡稱CAN)，與一般的總線相比，CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。本文主要探討基于RS-485與CAN總線的開關(guān)磁阻電機遠程監(jiān)控系統(tǒng)的構(gòu)成。SRD調(diào)速系統(tǒng)通常采用傳統(tǒng)PID控制策略，系統(tǒng)很難保守良好性能。目前，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制與模糊控制技術(shù)應(yīng)用于SRD取得了一定的成績。
卡爾曼濾算法是一種遞推算法，對于系統(tǒng)存在過程及測量噪聲，狀態(tài)變量受到污染，可以利用卡爾曼濾波技術(shù)進行處理。本文將卡爾曼濾波器與傳統(tǒng)的PID控制相結(jié)合，使SRD控制效果得到明顯改善。

1 系統(tǒng)設(shè)計方案
基于CAN總線的開關(guān)磁阻電機遠程控制系統(tǒng)如圖1所示。系統(tǒng)主要包括PC(上位機)、RS-485與CAN結(jié)合的通信網(wǎng)絡(luò)、CAN智能節(jié)點與開關(guān)組電機四大部分。串行接口標準的選擇上位機與CAN智能節(jié)點間的距離通常較遠，上位機的Rs-232C接口的最大傳輸距離為15m，不能滿足要求。而RS-485串行數(shù)據(jù)通信標準可傳送1200m以上，因此宜選用后者。上位機本身具有RS-232C接口，可配備一塊RS232-RS485轉(zhuǎn)換板STD5630，實現(xiàn)RS-232電平到RS-485電平的轉(zhuǎn)換。

在該遠程監(jiān)控系統(tǒng)中，采用RS-485與CAN結(jié)合通信網(wǎng)絡(luò)，節(jié)省了CAN適配卡與專門的驅(qū)動程序，因此可靠性與性價比得到了較大的提高。
CAN總線智能節(jié)點在分布式控制系統(tǒng)中起著承上啟下的作用。它位于執(zhí)行機構(gòu)所在的現(xiàn)場，一方面和上位機進行通信，以完成數(shù)據(jù)交換；另一方面又可根據(jù)系統(tǒng)的需要對現(xiàn)場的執(zhí)行機構(gòu)進行控制和數(shù)據(jù)采集。典型的CAN總線控制節(jié)點是由微處理器、CAN控制器、CAN接口構(gòu)成，如圖2所示。