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基于CAN總線的開關磁阻電機遠程控制系統(tǒng)的研究

作者: 時間:2009-12-17 來源:網(wǎng)絡 收藏

4.1 卡爾曼濾波器原理
卡爾曼濾波是以最小均方差為準則的最佳線性估計,它根據(jù)前一個估計值xk-1和最近一個觀測數(shù)據(jù)yk來估計信號的當前值,利用狀態(tài)方程和遞推方法進行估計。設向量非平穩(wěn)狀態(tài)序列xk和yk用下面的動態(tài)方程描述:

本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/163405.htm


式中:ωk為過程噪聲信號,vk為測量噪聲信號卡爾曼濾波的遞推算法為:

4.2 卡爾曼濾波器的PID控制結構與仿真
卡爾曼濾波器的PID的結構圖如圖6所示。

仿真的被控對象傳遞函數(shù)為

采用常規(guī)PID控制+卡爾曼濾波器控制,令過程噪聲ωk、νk協(xié)方差為1,幅度為0.02,輸入信號為階躍信號。在MATLAB中用隨機函數(shù)rand()來模擬白噪聲。沒有加卡爾曼濾波器的常規(guī)PID控制仿真結果如圖7所示,加入濾波器后PID控制階躍響應如圖8所示。


5 結束語
本文在調(diào)速系統(tǒng)中引入了智能從站技術,并且將RS-485和相結合,使擺脫舊的控制模式,為實現(xiàn)智能化、網(wǎng)絡化、化控制提供一種新的思路。在電機調(diào)速系統(tǒng)中,將常規(guī)PID控制與卡爾曼濾波器相結合,仿真結果表明,卡爾曼濾波器的PID控制方法超調(diào)量小、控制效果好。


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