一種改進(jìn)型重復(fù)控制器的研究
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由圖4可見，由于該改進(jìn)型內(nèi)模輸入和輸出在同一通路上，不僅沒有一個(gè)基波周期延遲效應(yīng)，而且還減少了一半的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間，同樣可以實(shí)現(xiàn)正弦波輸入時(shí)的無(wú)靜差。根據(jù)歐拉公式，當(dāng)ω=2(2k+1)πf=(2k+1)ωs時(shí)，內(nèi)模有無(wú)限大增益。因此，它是一個(gè)奇次諧波發(fā)生器，能對(duì)奇次諧波實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差的跟蹤，可以用作奇次諧波補(bǔ)償。圖5所示為改進(jìn)內(nèi)模后重復(fù)控制系統(tǒng)。
評(píng)論