基于TMS320F28334的伺服系統(tǒng)模塊設(shè)計(jì)

3．5 驅(qū)動波形和逆變器后輸出的波型
F28334輸出PWM波形到驅(qū)動電路，驅(qū)動電路則可接入逆變器主功率器件的柵極，給驅(qū)動電路通電，逆變器不加電，用示波器觀察驅(qū)動電路輸出，如圖5所示。由于輸入電阻和電容的影響，驅(qū)動波形不再是標(biāo)準(zhǔn)的方波。

3．6 F28334存儲和通信
F28334內(nèi)部有數(shù)據(jù)存儲器和程序存儲器，因此無需外接存儲器。無論是程序還是數(shù)據(jù)的存取，其速度都很快，無需考慮有外設(shè)存儲器的系統(tǒng)與外設(shè)存儲器通信時(shí)存在的速度匹配問題。由于F28334的通信接口和模式很多，完全能滿足通信需要。利用這些接口能夠輕松實(shí)現(xiàn)與其他系統(tǒng)器件的通信。同時(shí)，還可利用其豐富的引腳外部擴(kuò)展顯示模塊和鍵盤等設(shè)備，為用戶提供一個(gè)人機(jī)對話的接口。

4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
系統(tǒng)軟件主要完成系統(tǒng)的初始化和系統(tǒng)控制，即：系統(tǒng)寄存器初始化，中斷向量的設(shè)置，A／D轉(zhuǎn)換器模塊寄存器初始化，A／D轉(zhuǎn)換器采樣，數(shù)據(jù)的處理和存儲，電流保護(hù)電路的監(jiān)控等。系統(tǒng)的軟件流程圖如圖6所示。

從圖6可知，電流保護(hù)和通信功能是通過中斷實(shí)現(xiàn)的。如果沒有產(chǎn)生電流保護(hù)和通信中斷，則系統(tǒng)完成電機(jī)電流采樣．處理和存儲數(shù)據(jù)，并根據(jù)實(shí)際需要使系統(tǒng)進(jìn)入休眠狀態(tài)，也可從休眠狀態(tài)退出繼續(xù)工作，這樣可減小系統(tǒng)的功耗。這里只給出部分程序代碼：

5 注意事項(xiàng)
5．1 上位機(jī)讀取數(shù)據(jù)
當(dāng)上位機(jī)讀取F28334采集得到的數(shù)據(jù)時(shí)，不必實(shí)時(shí)讀?。梢韵葧捍嬖谄鋬?nèi)部數(shù)據(jù)存儲器中。在上位機(jī)需要時(shí)，上位機(jī)設(shè)定的中斷向F28334發(fā)送中斷請求信號，F(xiàn)28334接收到請求后，通過SCI接口發(fā)送暫存在F28334內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器中的數(shù)據(jù)。
5．2 電源模塊設(shè)計(jì)
電源模塊是伺服系統(tǒng)的重要組成部分，電源模塊的好壞直接關(guān)系著系統(tǒng)能否正常工作。主要有3種電源：F28334的內(nèi)核電源(1．9 V)和I/O電源(3．3V)，A／D轉(zhuǎn)換器模塊的數(shù)字電源、模擬電源以及功率驅(qū)動模塊的電源。F28334的電源可選用TI公司提供與之相匹配的電源器件供電；A/D轉(zhuǎn)換器的數(shù)字電源和模擬電源一定要分開供電，以減少數(shù)字電源對模擬電路的影響；而功率驅(qū)動電路可采用與其他電源隔離的獨(dú)立懸浮電源電路來供電。

6 結(jié)語
主要介紹了基于F28334的小型伺服系統(tǒng)模塊設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)控制伺服系統(tǒng)，模塊中雖然沒有給出顯示模塊和鍵盤等人機(jī)通信接口，但是可根據(jù)具體的要求來增加這些外設(shè)，以增強(qiáng)系統(tǒng)模塊的功能。