直流電機(jī)位置伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)

4 方案二的設(shè)計(jì)
方案二設(shè)計(jì)的光電電動(dòng)小車能夠?qū)崟r(shí)顯示時(shí)間、速度、里程，具有自動(dòng)尋跡、避障功能，可程控行駛速度、準(zhǔn)確定位停車。
4.1 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)
方案二同樣采用80C51單片機(jī)進(jìn)行智能控制。開始由手動(dòng)啟動(dòng)小車并復(fù)位，當(dāng)經(jīng)過(guò)規(guī)定的起始黑線，由超聲波傳感器和紅外光電傳感器檢測(cè)，通過(guò)單片機(jī)控制小車開始記數(shù)顯示并避障、調(diào)速；系統(tǒng)的自動(dòng)避障功能通過(guò)超聲波傳感器正前方檢測(cè)和紅外光電傳感器左右側(cè)檢測(cè)，由單片機(jī)控制實(shí)現(xiàn)；在電動(dòng)車行駛過(guò)程中，采用雙極式H型PWM脈寬調(diào)制技術(shù)，以提高系統(tǒng)的靜動(dòng)態(tài)性能；采用動(dòng)態(tài)共陰顯示行駛時(shí)間和里程。
4.2 主要分電路設(shè)計(jì)
4.2.1 調(diào)速電路
方案二也采用雙極式H型變換器，它是由4個(gè)三極電力晶體管和4個(gè)續(xù)流二極管組成的橋式電路。
4.2.2檢測(cè)電路設(shè)計(jì)
檢測(cè)系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)光電檢測(cè)，即利用各種傳感器對(duì)電動(dòng)車的避障、位置、行車狀態(tài)進(jìn)行測(cè)量。
由于紅外檢測(cè)具有反應(yīng)速度快、定位精度高、可靠性強(qiáng)以及可見(jiàn)光傳感器所不能比擬的優(yōu)點(diǎn)，故采用紅外光電碼盤測(cè)速方案。具體電路圖略。
4.3. 顯示電路
本設(shè)計(jì)中用兩片4位八段數(shù)碼管gem4561ae作顯示器,并具有雙重功能,在小車不行駛時(shí)其中一片顯示年p月,另一片顯示時(shí)p分； 當(dāng)小車行駛時(shí),分別顯示時(shí)間和行駛距離。
本設(shè)計(jì)中采用新型芯片EM78P458作為顯示驅(qū)動(dòng)器,用單片機(jī)的并行口控制,一個(gè)數(shù)碼顯示電路用4個(gè)口線,用專用驅(qū)動(dòng)芯片控制可以減少對(duì)CPU的利用時(shí)間,單片機(jī)將有更多的時(shí)間去完成其他功能。
4.4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)說(shuō)明
本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序、定時(shí)子程序、避障子程序p中斷子程序、顯示子程序p調(diào)速子程序p算法子程序構(gòu)成。