用可編程模擬器件實現(xiàn)直流伺服電機的速度控制

　　摘　要：介紹了可編程模擬器件在模擬調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用，結(jié)合一個具體實例，給出了如何用ispPAC10實現(xiàn)直流伺服電機的速度調(diào)節(jié)器。
關(guān)鍵詞：可編程模擬器件；ispPAC10；PI調(diào)節(jié)器；直流伺服電機
1　引　言
　　直流伺服電機具有響應(yīng)快、低速平穩(wěn)性好、調(diào)速范圍寬等特點，因而常常用于實現(xiàn)精密調(diào)速和位置控制的隨動系統(tǒng)中，在工業(yè)、國防和民用等領(lǐng)域內(nèi)得到廣泛應(yīng)用，特別是在火炮穩(wěn)定系統(tǒng)、艦載平臺、雷達天線、機器人控制等場合。盡管交流伺服電機的發(fā)展相當(dāng)迅速，但在這些領(lǐng)域內(nèi)還難以取代直流伺服電機?！　鹘y(tǒng)的直流調(diào)速系統(tǒng)包含2個反饋環(huán)路，即速度環(huán)和電流環(huán)，采用測速機、電流傳感器（霍爾器件）及模擬電子線路實現(xiàn)速度的閉環(huán)控制。現(xiàn)代數(shù)字直流伺服控制則采用高速數(shù)字信號處理器（DSP），直接對速度和電流信號進行采樣，通過軟件實現(xiàn)數(shù)字比較、數(shù)字調(diào)節(jié)運算（數(shù)字濾波）、數(shù)字脈寬調(diào)制等各種功能，從而實現(xiàn)對速度的精確控制。二者相比，模擬調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、成本低、可靠性高，但調(diào)試較復(fù)雜，因為其電路參數(shù)的修改往往需要硬件上的改動；而數(shù)字調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高，但是調(diào)速精度很高、調(diào)試過程也較容易，調(diào)速系統(tǒng)的性能可以由軟件進行控制。
　　本文介紹一種方法，介于模擬調(diào)速及數(shù)字調(diào)速二者之間，即采用可編程模擬器件（ispPAC10）實現(xiàn)模擬調(diào)速系統(tǒng)，系統(tǒng)的電路參數(shù)可以通過軟件進行調(diào)整，并且可以對建立的系統(tǒng)模型進行仿真。采用這種方法對原有的直流調(diào)速器一種CCD相機的自動變焦系統(tǒng)進行改進，取得了很好的效果。
2　模擬直流調(diào)速系統(tǒng)的組成和工作原理
　　模擬調(diào)速系統(tǒng)一般是由2個閉環(huán)構(gòu)成的，既速度閉環(huán)和電流閉環(huán)，為使二者能夠相互協(xié)調(diào)、發(fā)揮作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了2個調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流。2個反饋閉環(huán)在結(jié)構(gòu)上采用一環(huán)套一環(huán)的嵌套結(jié)構(gòu)，這就是所謂的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，他具有動態(tài)響應(yīng)快、抗干擾能力強等優(yōu)點，因而得到廣泛地應(yīng)用。圖1是系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，其中ASR，ACR分別是速度和電流調(diào)節(jié)器，通常是由模擬運放構(gòu)成PI或PID電路；信號調(diào)理主要是對反饋信號進行濾波、放大。考慮到直流電機的數(shù)學(xué)模型，模擬調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)傳遞函數(shù)關(guān)系如圖2所示。　

　　以速度調(diào)節(jié)器ASR為例，其線路原理如圖3（a）所示，其中Zin（S）表示輸入網(wǎng)絡(luò)的復(fù)數(shù)阻抗，Zf（S）表示反饋網(wǎng)絡(luò)的復(fù)數(shù)阻抗。