基于虛擬儀器的同步伺服系統(tǒng)PID模糊控制器設(shè)計

利用這組近似關(guān)系，可以確定在固定轉(zhuǎn)速情況下甲、乙兩臺電機的電壓設(shè)定值，然后利用數(shù)據(jù)采集卡PCI6221的計數(shù)器，通過LabVIEW編程采集光電編碼器脈沖個數(shù)（電機每轉(zhuǎn)產(chǎn)生1024個方波脈沖），可以算出此時電機的確切轉(zhuǎn)速，將此轉(zhuǎn)速通過上述近似關(guān)系式可以求得對應(yīng)的實際調(diào)速電壓值，最后將設(shè)定電壓值與實際電壓值之差進行PID調(diào)節(jié)。由于電機轉(zhuǎn)速在不同的階段所對應(yīng)的比例增益系數(shù)、積分增益系數(shù)不相同，在同一個轉(zhuǎn)速階段的上升階段與平穩(wěn)階段所對應(yīng)的比例增益系數(shù)、積分增益系數(shù)也不相同。為了達到理想的控制效果，首先利用電機模型及仿真實驗結(jié)果，以初步確定比例增益系數(shù)、積分增益系數(shù)；其次通過實驗對比例增益系數(shù)、積分增益不斷進行調(diào)整以確定不同階段的相對應(yīng)的最為合適的比例增益系數(shù)、積分增益系數(shù)；最后利用模糊集合理論，建立一個模糊規(guī)則庫，實現(xiàn)參數(shù)的自整定。
（2）建立模糊PID控制器

在 LabVIEW前面板或控制面板的tools菜單下面打開 fuzzy logic controller design子選項就可以方便的設(shè)計和修改模糊控制器的隸屬函數(shù)、規(guī)則庫、推理規(guī)則等。設(shè)計的結(jié)果保存在一個以.fc結(jié)尾的文件中，以備在應(yīng)用程序中調(diào)用。Control下面的 Fuzzy controller子程序用于在程序中實現(xiàn)模糊控制算法。Control下面的Load fuzzy controller將.fc結(jié)尾的文件調(diào)入應(yīng)用程序并將指定文件的PID參數(shù)加載到應(yīng)用程序的模糊控制器中。三者緊密相連環(huán)環(huán)相扣，能方便直觀的完成模糊控制器的設(shè)計、編輯、加載。

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